1. No category

AMC10B / AMC10C
AMC11B
AMC12B / AMC12C
AC-Servo Motor Controller
Bruger Manual
JVL Industri Elektronik A/S
LB0039-06DK
Opdateret 16.05.97
Copyright 1996-1997, JVL Industri Elektronik A/S. Der tages forbehold for
ændringer af indholdet i denne brugermanual, uden forvarsel.
Ligeledes tages forbehold for trykfejl eller fejl og mangler i denne brugermanual.
MotoWare er et registreret varemærke
JVL Industri Elektronik A/S
Blokken 42
DK-3460 Birkerød
Denmark
Tlf. 45 82 44 40
Fax. 45 82 55 50
e-mail: jvl@jvl.dk
Internet: http://www.jvl.dk
Indholdsfortegnelse
1
Indledning ................................................................................................................................... 1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
Features ................................................................................................................................................................ 2
Controller Forplade .............................................................................................................................................. 3
Oversigt over modes ............................................................................................................................................ 4
Kom i gang - Gearmode (Mode 1) ....................................................................................................................... 5
Kom i gang - Positioneringsmode (Mode 2) ........................................................................................................ 6
Kom i gang - Registermode (Mode 3) ................................................................................................................. 7
Kom i gang - Hastighedsmode (Mode 4) ............................................................................................................. 8
Kom i gang - Momentmode (Mode 5) ................................................................................................................. 9
2
Installation og justering ........................................................................................................... 11
2.1
2.2
2.3
2.4
Generelt om installation ..................................................................................................................................... 12
Valg af motortype .............................................................................................................................................. 13
Justering af servoregulering ............................................................................................................................... 16
Justering af BIAS ............................................................................................................................................... 17
3
Hardware .................................................................................................................................. 19
3.1
3.2
3.3
3.4
3.5
3.6
3.7
3.8
3.9
3.10
3.11
3.12
3.13
3.14
3.15
3.16
Stikforbindelser .................................................................................................................................................. 20
Motortilslutning ................................................................................................................................................. 21
Brugerindgange .................................................................................................................................................. 24
Endestopindgange .............................................................................................................................................. 25
Nulstillingsindgang ............................................................................................................................................ 26
Brugerudgange ................................................................................................................................................... 27
Enkoderindgang ................................................................................................................................................. 28
Hall-indgang ....................................................................................................................................................... 30
Strømforsyning ................................................................................................................................................... 31
Pulsindgange ...................................................................................................................................................... 33
Pulsudgange ....................................................................................................................................................... 35
Analogindgang ................................................................................................................................................... 36
Power dump udgang ........................................................................................................................................... 37
RS232 Interface .................................................................................................................................................. 38
RS485 Interface .................................................................................................................................................. 41
Modulinterface ................................................................................................................................................... 42
4
Software .................................................................................................................................... 45
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
4.9
4.10
4.11
4.12
Brug af RS232 kommandoer .............................................................................................................................. 46
Gearmode (MO=1) ............................................................................................................................................. 47
Positioneringsmode (MO=2) ............................................................................................................................. 48
Registermode (MO=3) ....................................................................................................................................... 49
Hastighedsmode (MO=4) ................................................................................................................................... 52
Momentmode (MO=5) ....................................................................................................................................... 53
Programafvikling i AMC12 ............................................................................................................................... 54
Mekanisk nulstilling ........................................................................................................................................... 65
Justering af analogindgang ................................................................................................................................. 66
Kommando beskrivelser .................................................................................................................................... 67
Fejlmeddelelser ................................................................................................................................................ 114
Alfabetisk oversigt over kommandoer ............................................................................................................. 119
5
Appendix ................................................................................................................................. 123
5.1
5.2
5.3
5.4
5.5
5.6
5.7
5.8
5.9
Tekniske data ................................................................................................................................................... 124
Fysiske mål ...................................................................................................................................................... 125
Servo loop ........................................................................................................................................................ 128
Fejlindikation ................................................................................................................................................... 129
Almindelige fejl ............................................................................................................................................... 130
Tilslutning af ukendt motor .............................................................................................................................. 131
Eksempler på tilslutning af motor .................................................................................................................... 143
Typiske anvendelser ......................................................................................................................................... 145
Connectorboard ................................................................................................................................................ 146
Index........................................................................................................................................ 138
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
1
Indledning
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
1
1.1
Features
15-80VDC
= Udvidede funktioner i AMC11 og AMC12
AMC10/12:
15-80VDC
AMC11:
230VAC
U=M in.
Filter og
sikring
Strømforsyning
Spændings
overvågning
8
Digital
Strømregulering
U=M ax.
U=Dump
3(2) Faset
Mos-Fet
Driver
4
Børsteløs
Servo el.
Stepmotor
Strøm
Ekstern
Ballast
Modstand
RS232 Programmeringsinterface
Power Dump
Transceiver
8 Basis indgange
Intern
strømforsyning
Reset- og
temperaturovervågning
Signalprocessor
KortslutningsBeskyttelse
Interfacelogik
Digitalt Filter
A/D konverter
til digitalt
strøm loop
Optokobler
Daisy-Chain
Processor
Analogudgang
Motormoment
Balanceret
indgang
Enkoder indgang
Hall indgang
Optokobler
Optokobler
Pulsindgange /
Enkoder indgang
(Elektronisk gear)
Optokobler
Analogudgang
(2. akse)
8 Basis udgange
Program Processor
Optokobler
2 Endestop indgange
1 Nulstillingsindgang
+/- 10V Ind
Hastighed
Moment
Pulsudgang
Flash PROM
med kodebeskyttelse
A/D Konverter
10 Bit + Sign
Optokobler
Interbus-S modul
Industribus
Interbus-S
Udvidelse
TT0044-DK
AMC10, AMC11 og AMC12 er en serie kompakte Hoved-features:
programmerbare AC servomotor controllere.
• Digital reguleringsloop
Controllerne udmærker sig ved, at de kan styres via • Ekstrem præcis positionering
RS232 interface, eller en analogindgang (±10V).
• Små fysiske mål
Endvidere kan controllerne styres som et stepmo- • Strøm 6A kont., 12A spids (AMCxxB)
torsystem via pulsindgange.
• Strøm 12A kont., 25A spids (AMCxxC)
• Kortslutnings- og temperaturbeskyttet
Controllerne kan konfigureres til absolut/relativ
• Absolut/Relativ positionering
positionering via 6 binære indgange.
• EMC korrekt udformning - CE mærket
Controllerne accepterer et balanceret eller ubalanceret signal fra en standard 2-kanals inkremental • Overstrømsbeskyttelse
• Følgende indgangsmuligheder:
enkoder.
Analog +/-10V
Steppuls og retning
Alle ind- og udgange er galvanisk isolerede og overPuls op - puls ned
spændingsbeskyttede.
Inkremental-enkoder
Valg af position via tabel
Controllerne har 8 generelt anvendelige udgange.
• Grafisk overvågning af hastighed, moment,
De kan f.eks. konfigureres til at give klarmelding,
fejlposition m.m
når motoren har nået sin position eller give fe• Endestopindgange
jlmelding, hvis der opstår en forhindring, som gør at
motoren ikke kan køre. Controllerene kan monteres • RS232 Interface
• Husker set-up i EEPROM
i 19” rack eller på en flade.
• Kan håndtere motorer op til 1kW
• Preprogrammerede hastighedsprofiler
• Automatisk nulpunktssøgning
• Programmering i simpelt sprog
• Hvilkårlig AC-motor kan benyttes
2
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
1.2
Controller Forplade
TT0015DK
Industri Elektronik
IO1
IO2
IO3
IO4
Power
Running
Error
Current
T>80 C
Out Error
IO5
IO6
IO7
IO8
RS232
Indikerer når controller er tændt
Indikerer når motor kører
Indikerer fatal fejl
Indikerer hvis middelstrøm til motor er overskredet
Indikerer hvis temperatur er overskredet
Indikerer hvis brugerudgang er kortsluttet
Indikation af niveau på bruger
ind-/udgange
Hvis LED register = 1
Vises udgangsniveauer
Hvis LED register = 0
Vises indgangsniveauer
SUB-D 9 Pol Programmeringsstik.
Tilsluttes PC eller terminal
til opsætning/programmering
af controller
Håndtag til brug når controller
skal udtages af 19" rack.
Controller kan også monteres
på flade i et elskab o.lign ved
brug af BASE1 montageplade
Montagehuller til
fastspænding i 19" rack.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3
1.3
1.3.1
Oversigt over modes
Controller modes
Controlleren rummer mange enkeltfeatures, som er generelt anvendelige, men overordnet kan følgende grundfunktioner (modes) vælges via controllerens modekommando
MO, eller via Motoware’s parameter opsætnings-menu.
1. Gearmode
Controlleren vil fungere som et stepmotorsystem, idet motoren vil bevæge sig et trin,
hver gang pulsindgangene tilføres en spændingspuls. Hastigheden samt acceleration/
deceleration vil være bestemt af den eksterne frekvens.
Formatet på disse pulsindgange muliggør følgende:
• Tilslutning af en inkrementalenkoder således, at motoren kører i et valgbart gearforhold til denne inkrementalenkoder, også kaldet elektronisk gear.
• Tilslutning af et puls- og retningssignal på de 2 pulsindgange. Dette er et typisk
stepmotorformat.
• Tilslutning af et pulssignal på én af de 2 pulsindgange. Hvis motoren skal køre
frem tilføres pulser på den ene indgang, og der tilføres pulser på den anden indgang
hvis motoren skal køre baglæns.
2. Positioneringsmode
Controlleren vil positionere via kommandoer, der sendes på RS232 interfacet.
Denne mode kan primært benyttes i systemer, hvor controlleren indgår i et system
med permanent kontakt til en PC via RS232 interfacet. Endvidere kan det anbefales
at indkøre et vilkårligt system via denne mode.
3. Registermode
Controllerens parametersæt (X0-X63) vil indeholde de positioner og hastigheder
m.v., der kræves i det aktuelle system. Disse registre kan udpeges via brugerindgangene og udføres ved at aktivere en startindgang. Denne mode er særdeles slagkraftig, idet controlleren selv klare hele positioneringsforløbet.
4. Hastighedsmode
Controlleren styrer motorens hastighed iflg. analogindgangen.
Denne mode benyttes typisk i simple opgaver, eller opgaver hvor der indgår en anden
enhed som overordnet styring af hastighed og position eksempelvis et PC-kort eller
en PLC med aksekort.
5. Momentmode
Controlleren styrer motorens drejningsmoment iflg. analogindgangen.
Typiske opgaver hvor denne mode kan benyttes, er f.eks. til opspoling eller tilspænding af folie eller ledning m.v.
De enkelte modes er illustreret på de følgende sider. Disse sider er en hurtig måde at få
et funktionsdygtigt system i gang, men ønskes mere uddybende dokumentation, er de enkelte ind- og udgange samt kommandoer beskrevet i afsnittene Hardware side 19 og Software side 47.
4
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
1.4
Kom i gang - Gearmode (Mode 1)
AMC11 benytter ikke
terminal P- og P+ idet den
indeholder netforsyning.
Se strømforsyningsafsnit !.
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
Strømforsyning ind
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
+
15-80V DC
Skærm
Til elektronisk gear benyttes
en inkremental enkoder
Power Dump udgang
Industribus ud
Hall indgang
Kanal A
Stel
Kanal B
Skærm
PLC eller
Pulsgenerator
Skærm
23A-26APulsin dgange
PNP udgange
Puls udgange
+/- 10V Indgang
Pulsudgang
Stel
Retningsudgang
Bemærk ! : skærm kun
forbundet på signalgiver.
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
TT0017DK
Følg nedenstående procedure, hvis controlleren skal benyttes i mode 1 (Gearmode)
1. Tilslut controller som vist ovenfor. Se evt. følgende afsnit : Motortilslutning side 21 / Enkoderindgang side 29 / Strømforsyning side 33 / Pulsindgange side 35.
2. Tilslut PC med et terminalprogram (F.eks. JVL’s MotoWare), følg evt. beskrivelse af RS232 interface i afsnittet RS232 Interface side 41.
3. Tænd controlleren, men sørg for at alle indgange er logisk “0”. Det er kun lysdioden Power og
eventuelt Out 1, der må lyse. Hvis en eller flere af de røde lysdioder lyser eller blinker, er controlleren sandsynligvis indstillet til den forkerte motor. Følg instruktionerne i afsnittet Generelt om
installation side 12
4. Send kommando ? (enter) til controller og afvent, at controlleren sender statusoversigt.
Vises statusoversigt, er RS232 interface og strømforsyning korrekt forbundet.
5. Sæt nu controlleren i gearmode ved at sende kommandoen MO=1 (enter).
Controlleren skulle gerne give svaret Y, som tegn på at gearmode er valgt.
6. Reguleringsparametrene KD, KP, og KI, er som default indstillet moderat, hvilket vil sige, at motoren kan køre, uden at justere yderligere. Dog er det påkrævet at justere parametrene, hvis systemet skal arbejde optimalt. Se også afsnittet Justering af servoregulering side 16.
7. Controlleren er nu i gearmode.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5
1.5 Kom i gang - Positioneringsmode (Mode 2)
AMC11 benytter ikke
terminal P- og P+ idet den
indeholder netforsyning.
Se strømforsyningsafsnit !.
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
Strømforsyning ind
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
+
15-80V DC
Skærm
Power Dump udgang
Industribus ud
Hall indgang
Skærm
Pulsindgange
Puls udgange
+/- 10V Indgang
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
TT0018DK
Følg nedenstående procedure, hvis controlleren skal benyttes i mode 2 (positioneringsmode)
1. Tilslut controller som vist ovenfor. Se evt. følgende afsnit : Motortilslutning side 21 / Enkoderindgang side 29 / Strømforsyning side 33.
2. Tilslut PC med et terminalprogram (F.eks. JVL’s MotoWare), følg evt. beskrivelse af RS232 interface i afsnittet RS232 Interface side 41 .
3. Tænd controlleren, men sørg for at alle indgange er logisk “0”. Det er kun lysdioden Power og eventuelt Out 1, der må lyse. Hvis en eller flere af de røde lysdioder lyser eller blinker, er controlleren
sandsynligvis indstillet til den forkerte motor. Følg instruktionerne i afsnittet Generelt om installation side 12
4. Send kommandoen ? (enter) til controlleren, og afvent at controlleren sender statusoversigt. Vises
statusoversigt, er RS232 interface og strømforsyning korrekt forbundet.
5. Sæt nu controlleren i positioneringsmode ved at sende kommandoen MO=2 (enter).
Controlleren skulle gerne give svaret Y, som tegn på at positionerings-mode er valgt.
6. Reguleringsparametrene KD, KP, og KI, er som default indstillet moderat, hvilket vil sige, at motoren kan køre uden at justere yderligere. Dog er det påkrævet at justere parametrene, hvis systemet
skal arbejde optimalt. Se afsnit Justering af servoregulering side 16.
7. Controlleren er nu i positionerings-mode. Som test af dette kan motoren køres til den absolutte position 1000 ved at sende kommandoen SP=1000 (enter). Som følge af dette skulle motoren gerne
køre til denne position. Ved at sende kommandoen SP=-1000 (enter) skal motoren gerne køre den
anden vej mod position -1000. Sker dette ikke eller kører motoren i meget lang tid, kan det skyldes,
at positionstælleren enten stod på 1000, eller at den forrige position lå langt væk fra 1000. Se afsnittet Positioneringsmode (MO=2) side 50 eller Kommando beskrivelser side 70, vedr. øvrige kommandoer.
6
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
1.6
Kom i gang - Registermode (Mode 3)
AMC11 benytter ikke
terminal P- og P+ idet den
indeholder netforsyning.
Se strømforsyningsafsnit !.
Industribus ind
+24VDC Ud
PLC eller
lignende
Brugerudgange
Position nået
Start
Pause
D5
D4
D3
D2
D1
D0
Stel
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
Strømforsyning ind
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
+
15-80V DC
Skærm
Power Dump udgang
Industribus ud
Hall indgang
Skærm
Pulsindgange
Puls udgange
+/- 10V Indgang
Endestopindgange
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
Fra nulføler
Nulstillingsindgang
TT0019DK
Følg nedenstående procedure, hvis controlleren skal benyttes i mode 3 (Registermode)
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Tilslut controller som vist ovenfor. Se evt. følgende afsnit Motortilslutning side 21 / Brugerindgange side 24 / Brugerudgange side 27 / Enkoderindgang side 29 / Strømforsyning side 33.
Tilslut PC med et terminalprogram (F.eks. JVL’s MotoWare), følg evt. beskrivelse af RS232 interface i afsnit RS232 Interface side 41.
Tænd controlleren, men sørg for at alle indgange er logisk “0”. Det er kun lysdioden Power og
eventuelt Out 1, der må lyse. Hvis en eller flere af de røde lysdioder lyser eller blinker, er controlleren sandsynligvis indstillet til den forkerte motor. Følg instruktionerne i afsnittet Generelt om
installation side 12
Send kommandoen ? (enter) til controlleren og afvent, at controlleren sender statusoversigt.
Vises statusoversigt, er RS232 interface og strømforsyning korrekt forbundet.
Sæt nu controlleren i registermode ved at sende kommandoen MO=3 (enter).
Controlleren skulle gerne give svaret Y, som tegn på at register-mode er valgt.
Reguleringsparametrene KD, KP, og KI er som default indstillet moderat, hvilket vil sige, at motoren kan køre uden at justere yderligere. Dog er det påkrævet at justere parametrene, hvis systemet skal arbejde optimalt. Se afsnit Justering af servoregulering side 16.
Controlleren er nu i register-mode. Prøv at tilslutte en spænding på indgang 1 og 8 (startindgang).
Motoren skulle gerne kører til position 1000. Denne værdi er indlagt som default i XP1 ved levering. For yderligere information om mode 3 se afsnittet Registermode (MO=3) side 51
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
7
1.7
Kom i gang - Hastighedsmode (Mode 4)
AMC11 benytter ikke
terminal P- og P+ idet den
indeholder netforsyning.
Se strømforsyningsafsnit !.
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
Strømforsyning ind
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
+
15-80V DC
Skærm
Power Dump udgang
Industribus ud
Hall indgang
Skærm
Pulsindgange
PC-kort/ PLC
eller
Potentiometer
Puls udgange
+/- 10V Indgang
Skærm
±10V Ud
Stel
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
Bemærk ! : skærm kun
forbundet på signalgiver.
TT0020DK
Følg nedenstående procedure, hvis controlleren skal benyttes i mode 4 (hastigheds-mode)
1.
2.
3.
4.
5.
7.
8.
8
Tilslut controller som vist ovenfor. Se evt. følgende afsnit Motortilslutning side 21 / Enkoderindgang side 29 / Strømforsyning side 33 / Analogindgang side 38.
Tilslut PC med et terminalprogram (F.eks. JVL’s MotoWare), følg evt. beskrivelse af RS232 interface i afsnit RS232 Interface side 41.
Tænd controlleren, men sørg for at analogindgangen er 0 volt. Det er kun lysdioden Power og
eventuelt Out 1, der må lyse. Hvis en eller flere af de røde lysdioder lyser eller blinker, er controlleren sandsynligvis indstillet til den forkerte motor. Følg instruktionerne i afsnittet Generelt om
installation side 12.
Send kommandoen ? (enter) til controlleren og afvent, at controlleren sender statusoversigt.
Vises statusoversigt, er RS232 interface og strømforsyning korrekt forbundet.
Sæt nu controlleren i hastighedsmode ved at sende kommandoen MO=4 (enter).
Controlleren skulle gerne give svaret Y som tegn på, at hastigheds-mode er valgt.
Reguleringsparametrene KD, KP, og KI er som default indstillet moderat, hvilket vil sige, at motoren normalt kan køre uden at justere yderligere. Dog er det påkrævet at justere parametrene, hvis
systemet skal arbejde optimalt. Hvis motoren ikke kører på dette tidspunkt, prøv da først at sæt KI
til en høj værdi (100-1000). Se også afsnit Justering af servoregulering side 16.
Controlleren er nu i hastigheds-mode. Når spændingen på indgangen er større end 0V, vil motoren
køre den ene vej med en hastighed, der er proportional med spændingen. Når indgangsspændingen
er under 0V (negativ), vil motoren køre den anden vej.
For yderligere information se afsnittet Hastighedsmode (MO=4) side 54.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
1.8
Kom i gang - Momentmode (Mode 5)
AMC11 benytter ikke
terminal P- og P+ idet den
indeholder netforsyning.
Se strømforsyningsafsnit !.
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
Strømforsyning ind
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
+
15-80V DC
Skærm
Power Dump udgang
Industribus ud
Hall indgang
Skærm
Pulsindgange
PC-kort / PLC
eller
Potentiometer
Puls udgange
+/- 10V Indgang
Skærm
±10V Ud
Stel
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
Bemærk ! : skærm kun
forbundet på signalgiver.
TT0021DK
Følg nedenstående procedure, hvis controlleren skal benyttes i mode 5 (moment-mode)
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
Tilslut controller som vist ovenfor. Se evt. følgende afsnit : Motortilslutning side 21 / Strømforsyning side 33 / Analogindgang side 38.
Tilslut PC med et terminalprogram (f.eks. JVL’s MotoWare), følg evt. beskrivelse af RS232 interface i afsnit RS232 Interface side 41.
Tænd controlleren, men sørg for at analogindgangen er 0 volt. Det er kun lysdioden Power og
eventuelt Out 1, der må lyse. Hvis en eller flere af de røde lysdioder lyser eller blinker, er controlleren sandsynligvis indstillet til den forkerte motor. Følg instruktionerne i afsnittet Generelt om
installation side 12
Send kommandoen ? (enter) til controlleren, og afvent at controlleren sender statusoversigt.
Vises statusoversigt, er RS232 interface og strømforsyning korrekt forbundet.
Sæt nu controlleren i momentmode ved at sende kommandoen MO=5 (enter).
Controlleren skulle gerne give svaret Y som tegn på, at moment-mode er valgt.
Reguleringsparametrene KD, KP, og KI er som default indstillet moderat, hvilket vil sige, at motoren kan køre uden at justere yderligere. Dog er det påkrævet at justere parametrene, hvis systemet skal arbejde optimalt. Se afsnit . Hvis motoren ikke kører på dette tidspunkt, prøv da først at
sæt KI til en høj værdi (100-1000). Se også afsnittet Justering af servoregulering side 16.
Controlleren er nu i moment-mode. Når spændingen på indgangen er større end 0V, vil motoren
yde et positivt drejningsmoment, der er proportional med spændingen. Når indgangsspændingen
er under 0V (negativ), vil motoren yde et negativt drejningsmoment proportional med spændingen.
For yderligere information se afsnittet Momentmode (MO=5) side 55.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
9
10
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
2
Installation og justering
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
11
2.1
Generelt om installation
Det anbefales at læse dette afsnit omhyggeligt i forbindelse med installation af AC-servocontrolleren.
Når controlleren første gang er installeret bør denne checkliste følges:
1. Skab klarhed over hvilken mode (1-5) der ønskes benyttet. Se eventuelt Oversigt over
modes side 4, hvor der står forklaret i hovedtræk hvorledes de enkelte modes
benyttes.
2. Forbind motor, enkoder, evt. hall-føler, samt diverse endestop, ind- og udgange efter
behov. Enkeltheder omkring motortilslutning og ind- /udgange, strømforsyning m.v.
står beskrevet i afsnit om Hardware side 19.
Bemærk at vedr. forbindelse af motor samt enkoder m.v., at der i appendix - (Eksempler på tilslutning af motor side 145) er lavet konkrete diagrammer for et udvalg af
AC-servo-motorer samt stepmotorer. Her er ligeledes opført tilhørende parametre
som controlleren skal indstilles til for at motoren kører optimalt.
3. Tilslut nu spænding til controlleren. Det vil sandsynligvis vise sig at de default parametre controlleren indeholder ved levering ikke svarer til den tilsluttede motortype.
Dette vil resulterer i at controlleren melder fejl og motoren bliver strømløs.
Hvis den benyttede motor er en af de nævnte typer i appendix (Eksempler på tilslutning af motor side 145) eller Motoware’s parameterliste skal disse parametre overføres iflg. afsnittet Valg af motortype side 13.
Er motoren kendt burde systemet fungere optimalt efter at have overført det tilhørende parametersæt. Der kan evt. finjusteres - se de efterfølgende sider i dette kapitel.
Grundinstallationen er nu færdig og den egentlige funktion af controlleren kan afprøves og indstilles, se beskrivelse af mode1....mode5 i softwareafsnittet side 49....55 afhængigt af den ønskede funktion.
Ønskes en optimering af det samlede system følges afsnittet Justering af servoregulering side 16.
Er motoren derimod ikke kendt skal vejledningen i afsnittet Tilslutning af ukendt motor side 133 følges.
12
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
2.2
Valg af motortype
Vælg "Controller Spec."
i "Setup" menu
Vælg "AMC1xx ..."
og tryk "OK"
Tt9011-GB
Når der skal overføres parametre til controlleren, kan det anbefales at benyttes JVL’s programmeringssoftware Motoware. Programmet startes og RS232 kablet forbindes til controlleren. Indstil Motoware til at arbejde med AC-servocontroller ved at vælge AMC1xxx
(AC Servo) i vinduet Controller Spec. under menuen Setup. Se ovenstående illustration.
Denne opsætning omstiller Motoware til at arbejde med AMC10, 11 og 12, hvilket indebære at der bliver adgang til forskellige nye vinduer med bl.a. grafisk visning af kørselsforløb m.v.
"Parameter Sets" hentes i
denne menu.
Tt9004-GB
Vælg nu punktet Parameter Sets i menuen Applications.
Dette punkt giver adgang til vinduet med alle grundparametre i controlleren.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
13
2.2
Valg af motortype
Tt9001-GB
Vælg "File" for valg af motor type
Når der skal vælges en konkret motortype vælges File, hvorved der fremkommer efterfølgende billede.
Tt9003-GB
Vælg "Open" for at hente parametre
Vælg motortype
Vælg den ønskede motortype og tast Open, for at hente parametrene.
14
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
2.2
Valg af motortype
Tt9001-GB
Opsætning til controller
Gem opsætning i hukommelse
Parametrene for den valgte motor viser sig nu på skærmen. Overførsel af parametrene
kan nu finde sted ved at trykke Send. Controlleren vil efter et lille stykke tid spørge om
der ønskes at gemme opsætningen og/eller genstarte controlleren. I dette tilfælde skal der
trykkes på Save and Reset.
Controlleren er nu indstillet til den valgte motor og grundopsætningen er afsluttet.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
15
2.3
2.3.1
Justering af servoregulering
Justering af servo-parametre
Den anvendte regulator er af PID-typen og har derfor 3 parametre at justere.
Regulatorens funktion er at sørge for, at motoren kører med en jævn og stabil bevægelse
og stopper ved sit mål. De 3 parametre skal stilles på baggrund af det aktuelle system,
idet motortype, belastning, forsyningsspænding m.v. har en afgørende betydning for parametrenes indstilling.
De 3 parametre har følgende benævnelse og funktion :
KP Bestemmer systemets proportionalforstærkning. Denne parameter er den vigtigste,
idet systemet vil kunne fungere alene med denne parameter.
KD Bestemmer systemets differentialforstærkning. Denne parameter bestemmer, hvor
agressivt systemet skal reagere ved pludselige belastningsændringer eller en pludselig hastighedsændring.
KI Bestemmer integrationen af positionsfejlen. Denne parameter bestemmer, hvor meget en vedvarene positionsfejl skal have at indflydelse på motorens position og hastighed.
De 3 parametre indstilles hurtigt efter følgende metode:
Start Motoware, og gå ind i On-line editoren. Her kan de forskellige parametre indtastes.
1. Alle 3 parametre sættes til 0, ved at skrive KP=0 (enter) og dernæst KI=0 (enter) og
dernæst KD=0 (enter).
2. Der skrues langsomt op for KP, indtil systemet begynder at blive uroligt. KP stilles
derefter på halvdelen af denne værdi.
3. For at gøre systemet hurtigere kan KD indføres.
KD skrues op, indtil systemet bliver uroligt, hvorefter der skrues ned til ca. 0,5-0,7 af
denne værdi.
4. KI skrues op, indtil systemet er uroligt. KI sættes nu til ca. 0,5 - 0,75 af denne værdi.
5. Hvis der ønskes et system som reagerer hurtigt på en opstået positionsfejl, men den
opsummerede fejl ikke vokser til uoverskuelige højder, benyt integral summeringsgrænsen IL.
6. Afslut evt. med at finjustere de enkelte parametre.
7. Husk at gemme parametrene i den permanente hukommelse ved at skrive MS (enter).
16
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
2.4
Justering af BIAS
Controlleren indeholder en parameter benævnt BIAS. Denne parameter kan benyttes til
opgaver hvor motoren er udsat for en vedvarende belastning, som f.eks. en løfteenhed.
BIAS funktionen muliggør en udbalancering af denne statiske belastning, hvadenten belastningen trækker eller hiver i motoren. Denne udbalancering kan som regel være en fordel idet belastningen for PID filteret er ensartet, uanset om motoren skal køre den ene
eller anden vej, og i den sidste ende giver dette en lettere justering af det samlede system
med en dertil hurtigere responstid.
Illustration af løfteenhed :
Motor
Statisk belastning
Tandrem
Kg
90 Grader
TT0040DK
Justeringen af BIAS foretages under installation af systemet og foretages efter følgende
procedure.
1.
2.
3.
4.
5.
Start Motoware og controller. Gå ind i “On line editor”.
Check at der er kontakt med controller ved at skrive ? (enter).
Sørg for at motoren har den ønskede belastning, som systemet skal fungere med.
Sæt controlleren i Mode 2 ved at skrive MO=2 (enter).
Sæt PID-filteret ud af funktion ved at skrive KP=0 (enter) KI=0 (enter) og KD=0
(enter).
Men vær opmærksom på at motoren bliver strømløs og dermed slipper sin belastning.
6. Juster BIAS til en passende værdi, således at motoren er istand til at holde belastningen i nogenlunde ro. Start med at sætte BIAS til 100 ved at skrive BIAS=100 (enter).
Forøg BIAS i trin af 100 eller mindre indtil ligevægten er opnået.
Vær opmærksom på at controlleren kan gå i fejl under justeringen, hvis motorens positionsfejl overstiger det fastsatte i parameteret PE. Indstil eventuelt PE til 0 under
denne justering, således at controlleren ignorere positionsfejlen. Hvis belastningen er
modsat positiv kørselsretning skal BIAS sættes i negativt område, f.eks. BIAS= -100
(enter). Vær opmærksom på at hvis BIAS sættes til en for høj værdi, vil motoren begynde at kører.
7. Til sidst indstilles filterkonstanterne tilbage (KP, KI, KD) hvor de stod før BIAS justeringen og den fundne BIAS værdi gemmes i controllerens permanente hukommelse, ved at sende kommandoen MS (enter). Filterkonstanterne skal evt. genjusteres
efter BIAS justeringen. Se afsnittet Justering af servoregulering side 16.
Ønsket hastighed
KP
Ønsket position
+
KI
KD
KVFF
+
+
+
+
+
BIAS
TT0041DK
Til motorkommutering
Aktuel position
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
17
18
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3
Hardware
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
19
3.1
Stikforbindelser
(Stik DIN41612 ver. C)
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10A
10C
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
TT0026DK
28B
30B
31B
32B
20
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
Strømforsyning ind
Motorudgang
Power Dump udgang
Industribus ud
Hall indgang
Enkoder Indgang
Pulsindgange
Pulsudgange
+/- 10V Input
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.2
Motortilslutning
3.2.1
Generelt om tilslutning af motor
Controlleren er beregnet for styring af almindelige AC-servomotorer (børsteløse), eller
stepmotorer med vinkelenkoder. Controlleren kan levere op til 12 Amp kontinuerligt og
25 Amp. spids. Disse strømme skal indstilles via kommandoerne CA og CP.
Driveren i controlleren er opbygget med Mos-Fet transistorer, hvilket giver en særdeles
god virkningsgrad. Spændingen til motoren bliver reguleret med en frekvens på 24,3kHz,
hvilket sikrer, at motoren ikke frembringer hørbare lyde som følge af reguleringen.
Driverens skiftetid er meget lille (<200nS), hvilket kan medføre, at der opstår
højfrekvente støjkomponenter på ledningerne mellem driveren og motoren.
Dette kan i visse tilfælde give anledning til uønsket påvirkning af andet elektronisk udstyr
i nærheden af servomotorsystemet. For at imødegå denne problematik skal forbindelsen
mellem controlleren og den tilsluttede motor foretages med skærmet kabel som vist på
illustrationerne side 22 og 23. Det kan endvidere kraftigt anbefales, at motorens
enkoderkabel skærmes på samme måde, for at undgå påvirkning fra motorledningerne til
enkodersignalet.
3.2.2
Kortslutning af motorudgang
Motorudgangen kan tåle kortslutning mellem terminalerne FA, FB, FC og FD. Endvidere
kan alle motor-terminaler tåle at blive kortsluttet til stel eller den positive forsyning.
Hvis en kortslutning opstår, vil controlleren stoppe al aktivitet og melde fejl ved, at
lysdioden Current lyser rødt. Endvidere vil controllerens fejlregister blive aktiveret, se
kommandoerne ES og EST.
3.2.3
Tilladt motorinduktion
Driveren kan drive motorer der har en induktion pr. fase i området 0,5 til 20 mH.
Benyttes en motor med lavere induktion skal der placeres en spole på 0,5-1mH i serie
med hver motorledning.
Denne spole vil fungere som integrator og sikre at controlleren kan kontrollere strømmen
korrekt.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
21
3.2
Motortilslutning
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
28B
30B
31B
32B
3.2.4
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
Strømforsyning ind
Skærm
"FD" Benyttes ikke til AC-servomotor
Power Dump udgang
Industribus ud
W
V
U
Hall indgang
Enkoderindgang
AC-Servomotor
Pulsindgange
Pulsudgange
+/- 10V Indgang
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
TT0022DK
Tilslutning af 3-faset motor
Tilsluttes controlleren en 3 faset børsteløs motor, benyttes terminalerne FA, FB og FC.
Der skal benyttes skærmet kabel mellem motoren og controlleren.
Den aktuelle motors middelstrøm og spidsstrøm skal indstilles via de 2 controllerkommandoer CA og CP - se afsnittet Justering af motorstrøm side 139.
Se afsnittet Eksempler på tilslutning af motor side 145 vedr. tilslutning af diverse fabrikater motorer.
22
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.2
Motortilslutning
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
28B
30B
31B
32B
3.2.5
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
Strømforsyning ind
Skærm
Power Dump udgang
Industribus ud
Hall indgang
Stepmotor
Enkoderindgang
Pulsindgange
Pulsudgange
+/- 10V Indgang
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
TT0023DK
Tilslutning af 2 eller 4-faset stepmotor
Tilsluttes controlleren en 2 eller 4 faset stepmotor, benyttes terminalerne FA, FB, FC og
FD.
Der skal benyttes skærmet kabel mellem motoren og controlleren.
Den aktuelle motors middelstrøm og spidsstrøm skal indstilles via de 2
controllerkommandoer CA og CP - se afsnittet Justering af motorstrøm side 139 .
Når der benyttes en standard stepmotor med 200 step pr. omdrejning, skal den benyttede
enkoder have en opløsning på mindst 4000 pulser pr. omdrejning. Ligeledes anbefales det
at den pågældne enkoder har en index puls. Se også afsnittet Enkoderindgang side 29
Se afsnittet Eksempler på tilslutning af motor side 145 vedr. tilslutning af diverse fabrikater motorer.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
23
3.3
Brugerindgange
(Stik DIN41612 ver. C)
Dette diagram benyttes hvis en NPN udgang skal forbindes
Strømforsyning
+5-30VDC
+
Induktiv føler
eller lignende
R
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5A
5C
NPN Udgang
Industribus ind
PNP Udgang
Brugerudgange
+
Strømforsyning
+5-30VDC
Induktiv føler
eller lignende
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24A
24C
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
TT0024DK
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
Strømforsyning ind
Motorudgang
Power Dump udgang
Industribus ud
Hall indgang
Enkoder Indgang
Pulsindgange
Pulsudgange
+/- 10V Input
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
3.3.1
Generelt om brugerindgange
Controlleren indeholder ialt 8 digitale indgange. Hver indgang kan benyttes til forskellige
formål afhængigt af den grundmode, som controlleren er indstillet til at arbejde efter.
Indgangene er galvanisk isoleret fra de øvrige kredsløb i controlleren. Alle indgangene
har en fælles stelterminal benævnt IN-. Bemærk at denne terminal også bliver anvendt
med endestop og nulstillingsindgang. Hver indgang kan operere med spændinger i
området 5 til 30VDC. Bemærk, at indgangene normalt skal modtage signal fra en PNP
udgang, idet indgangene skal tilføres en positiv strøm for at blive aktiveret.
3.3.2
Tilslutning af NPN udgang
Hvis en given indgang kobles til en NPN udgang, skal der forbindes en såkaldt Pull-Up
modstand mellem indgangen og + forsyningen - se ovenstående illustration.
Modstandens størrelse afhænger af den benyttede forsyningsspænding. Følgende
modstande kan anbefales :
3.3.3
24
Forsyningsspænding
Anbefalet modstandsværdi
5-12VDC
1kOhm / 0,25W
12-18VDC
2,2kOhm / 0,25W
18-24VDC
3,3kOhm / 0,25W
24-30VDC
4,7kOhm / 0,25W
Indikation af indgangsniveau
Til indikation af hver indgangs niveau er der en lysdiode på controllerens forplade
benævnt IO1, IO2,..... IO8. Disse lysdioder lyser, når den tilhørende indgang er aktiveret.
Bemærk at lysdioderne både kan vise status på digitale ind- eller udgange. Kommandoen
LED benyttes til at vælge hvorvidt ind- eller udgangsstatus ønskes vist.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.4
Endestopindgange
(Stik DIN41612 ver. C)
Dette diagram benyttes hvis en NPN udgang skal forbindes
1C
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
Bemærk at Endestopindgange
og IN1-8 samt HM indgang
deler samme stelterminal (IN-)
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
Strømforsyning ind
R
Motorudgang
Induktiv føler
eller lignende
+
Strømforsyning
+5-30VDC
Power Dump udgang
Industribus ud
NPN Udgang
Hall indgang
Enkoder Indgang
Pulsindgange
PNP Udgang
Pulsudgange
+/- 10V Input
+
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
Induktiv føler
eller lignende
Strømforsyning
+5-30VDC
TT0012DK
3.4.1
Generelt om endestopindgange
Controlleren indeholder en øvre og nedre endestopindgang benævnt NL (nedre endestop,
og PL øvre endestop. Indgangene er galvanisk isoleret fra de øvrige kredsløb i
controlleren, med undtagelse af IN1 - IN8, samt HM (nulstillingsindgang). Alle disse
indgange har en fælles stelterminal benævnt IN-. Endestopindgangene kan operere med
spændinger i området 5 til 30VDC. Bemærk, at indgangene normalt skal modtage signal
fra en PNP udgang, idet indgangene skal tilføres en positiv strøm for at blive aktiveret.
En aktivering af PL indgangen, vil stoppe motorkørslen hvis motoren køre i positiv
retning. Motoren kan dog køres i negativ retning, selvom PL indgangen er aktiveret.
En aktivering af NL indgangen, vil stoppe motorkørslen hvis motoren køre i negativ
retning. Ligesom med PL indgangen kan motoren køres i positiv retning selvom NL
indgangen er aktiveret. Det niveau der skal til for at aktivere endestopindgangene kan
indstilles via parametrene NLS og PLS - se afsnittet Negativ endestop (NLS) side 95 eller
Positiv endestop (PLS) side 99.
Der vil optræde en fejlmeddelelse i controllerens fejlregister såfremt NLS eller PLS har
været eller er aktiveret. Se afsnittet Fejlmeddelelser side 117
3.4.2
Tilslutning af NPN udgang
Hvis en endestopindgang skal kobles til en NPN udgang, skal der forbindes en såkaldt
Pull-Up modstand mellem indgangen og + forsyningen - se ovenstående illustration.
Modstandens størrelse afhænger af den benyttede forsyningsspænding. Følgende
modstande kan anbefales :
Forsyningsspænding
Anbefalet modstandsværdi
5-12VDC
1kOhm / 0,25W
12-18VDC
2,2kOhm / 0,25W
18-24VDC
3,3kOhm / 0,25W
24-30VDC
4,7kOhm / 0,25W
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
25
3.5
Nulstillingsindgang
(Stik DIN41612 ver. C)
Dette diagram benyttes hvis en NPN udgang skal forbindes
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
Bemærk at Endestopindgange
og IN1-8 samt HM indgang
deler samme stelterminal (IN-)
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
Strømforsyning ind
Motorudgang
R
Induktiv føler
eller lignende
+
Strømforsyning
+5-30VDC
Power Dump udgang
Industribus ud
NPN Udgang
Hall indgang
Enkoder Indgang
Pulsindgange
PNP Udgang
Pulsudgange
+/- 10V Input
+
Endestopindgange
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
Nulstillingsindgang
Induktiv føler
eller lignende
Strømforsyning
+5-30VDC
TT0013DK
3.5.1
Generelt om nulstillingsindgang
Nulstillingsindgangen HM (Home) bliver anvendt under nulpunktsøgning. Denne
nulpunktsøgning vil finde sted efter en af følgende handlinger :
1. Controlleren modtager kommandoen SZ (nulstil). Se afsnittet Find nulpunkt (SZ)
side 110
2. Efter controlleren tændes (kun hvis XR=1). Se afsnittet Mekanisk nulstilling side 67
3. Hvis controlleren er i Mode 3 og register 0 vælges. Registermode (MO=3) side 51
Nulstillingsindgangen benyttes primært hvis controlleren bruges til
positioneringsformål, dog kan der være specielle anvendelser i hastighedsmode eller
momentmode hvor nulstilling også kan være hensigtsmæssig. Indgangen er galvanisk
isoleret fra de øvrige kredsløb i controlleren, med undtagelse af IN1 - IN8, samt NL og
PL (Endestopindgange). Alle disse indgange har en fælles stelterminal benævnt IN-.
Nulstillingsindgangen kan operere med spændinger i området 5 til 30VDC. Bemærk, at
indgangen er konstrueret til at modtage signal fra en PNP udgang, idet indgangene skal
tilføres en positiv strøm for at blive aktiveret.
3.5.2
Tilslutning af NPN udgang
Hvis en nulstillingsindgangen skal kobles til en NPN udgang, skal der forbindes en
såkaldt Pull-Up modstand mellem indgangen og + forsyningen - se ovenstående
illustration. Modstandens størrelse afhænger af den benyttede forsyningsspænding.
Følgende modstande kan anbefales :
26
Forsyningsspænding
Anbefalet modstandsværdi
5-12VDC
1kOhm / 0,25W
12-18VDC
2,2kOhm / 0,25W
18-24VDC
3,3kOhm / 0,25W
24-30VDC
4,7kOhm / 0,25W
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.6
Brugerudgange
(Stik DIN41612 ver. C)
AMCxx udgangskredsløb (PNP udgang)
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
O-
14C
15C
1C
1A
16C
2C
2A
17C
3C
3A
18C
4C
4A
19C
5C
5A
20C
6C
6A
7C
7A
21C
22C
AMCxx
23C
Industribus ind
+
Strømforsyning
5-30VDC
Brugerudgange
Max. 250mA
Belastning
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12A
12C
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17A
17C
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22A
22C
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28A
28C
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
TT0025DK
28B
30B
31B
32B
3.6.1
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
Strømforsyning ind
Motorudgang
Power Dump udgang
Industribus ud
Hall indgang
Enkoder Indgang
Pulsindgange
Pulsudgange
+/- 10V Input
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
Generelt om brugerudgange
Controlleren indeholder ialt 8 digitale udgange. Hver udgang kan benyttes til forskellige
formål afhængigt af den grundmode, som controlleren er indstillet til at arbejde efter.
Udgangene er galvanisk isoleret fra de øvrige kredsløb i controlleren. Udgangskredsløbet
skal forsynes af en ekstern strømforsyning for at fungere. Denne strømforsyning tilsluttes
mellem terminalerne benævnt O+ og O-. Udgangskredsløbet kan arbejde med
spændinger i området 5-30VDC. Hver udgang kan levere 250mA kontinuerligt.
Udgangene er alle sourcedrivere, d.v.s. er en given udgang aktiveret, vil der dannes
kontakt mellem +forsyningen (O+) og den pågældende udgangsterminal - se ovenstående
illustration. Til indikation af hver udgangs niveau er der en lysdiode på controllerens
forplade benævnt IO1, IO2,..... IO8. Disse lysdioder lyser, når den tilhørende udgang er
aktiveret.
Bemærk at lysdioderne både kan vise status på digitale ind- og udgange.
Kommandoen LED benyttes til at vælge hvorvidt ind- eller udgangsstatus ønskes vist.
Bemærk ! Lysdioderne indikerer ikke det reelle niveau på udgangene, eftersom de er
koblet direkte til den interne mikroprocessor, og ikke har forbindelse til selve
udgangsterminalerne.
3.6.2
Overbelastning af brugerudgange
Samtlige udgange er kortslutningssikret, hvilket indebærer, at de afbrydes ved
kortslutning. Udgangen fungerer først normalt igen, når kortslutningen ophører, og
controlleren har været strømløs i mindst 5 sekunder. Lysdioden benævnt Out Error lyser,
når en eller flere af udgangene er eller har været kortsluttet. Lysdioden vil ligeledes
indikere, hvis udgangskredsløbet er blevet overophedet som følge af for stor belastning.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
27
Denne lysdiode sidder placeret på controllerens forplade.
28
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.7
Enkoderindgang
(Stik DIN41612 ver. C)
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18A
18C
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28A
28C
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
Tilslutning af balanceret enkoder
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
TT0027DK
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
Strømforsyning ind
Motorudgang
Power Dump udgang
Industribus ud
Inkrementalenkoder
Hall indgang
15A-22AEnkoder Interface
5VDC
Z
Z
A
A
B
B
GND
Pulsindgange
Motor
Det kan anbefales at benytte
skærmet kabel til enkoderen.
Pulsudgange
+/- 10V Input
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
3.7.1
Generelt om enkoderindgang
Det er obligatorisk at benytte en inkremental-enkoder ligegyldigt om controlleren
benyttes med en AC-servomotor eller en stepmotor. Det kan anbefales at benytte en
enkoder med index kanal, hvilket vil sige at enkoderen udover A og B kanalen har en 3
kanal der afgiver 1 impuls for hver motoromdrejning. Denne puls benyttes til nulstilling
af controllerens kommuterings-elektronik og sikre at en manglende impuls på A eller B
kanalen korrigeres. Uden index kanalen vil controlleren over længere tids drift gå i fejl
som følge af en skæv kommutering af motoren. Alternativt kan systemets effektivitet
falde.
Den tilsluttede enkoder detektere den tilsluttede motors hastighed og position.
Næsten alle enkodere kan tilsluttes, hvis de har en af følgende udgange - NPN-,
PNP-, Push-Pull- eller Balanceret udgang.
Enkoderindgangen kan aftaste et enkodersignal op til 500kHz. Spændingen på
enkodersignalerne skal ligge indenfor 0 til 5V.
Bemærk ! - Kablet mellem enkoder og controller skal altid være skærmet og skærmen må
kun have forbindelse på controllerens enkoder-stelterminal (ECM).
Vedrørende generel enkoderopsætning se afsnittet Indstilling af enkoderopløsning side
134.
3.7.2
Enkodere med balanceret udgang
Hvis en enkoder med balanceret udgang skal tilsluttes, følges ovenstående illustration.
Bemærk at det anbefales at benytte enkoder med balancerede udgange.
Det anbefales at bruge skærmet kabel med minimum 0,3mm² ledere.
Enkoderen må under ingen omstændigheder dele kabel med andre signalledninger, idet
disse kan have fatal indflydelse på enkoderens signaler.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
29
30
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.7
Enkoderindgang
(Stik DIN41612 ver. C)
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22A
22C
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
Tilslutning af ubalanceret enkoder
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
TT0028DK
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
Strømforsyning ind
Motorudgang
Power Dump udgang
Industribus ud
Inkrementalenkoder
Hall indgang
15A-22AEnkoder Interface
5VDC
Z
A
Motor
B
GND
Pulsindgange
Det kan anbefales at benytte
skærmet kabel til enkoderen.
Pulsudgange
+/- 10V Input
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
3.7.3
Generelt om enkodere med ubalanceret udgang
Controlleren kan som nævnt køre med næsten alle typer enkodere, også enkodere der har
ubalancerede udgange.
Visse type enkodere har en NPN eller en PNP udgang. Controlleren har til dette formål
kommendoen ET, der benyttes til at indstille enkoderindgangen til den aktuelle
enkodertype.
Benyttes enkodere med balancerede/ubalancerede udgange af typen push-pull eller
benævnt source/sink kan der ses bort fra denne indstilling.
3.7.4
Specielle enkodere/sensore
Der er planlagt lancering af flere typer adaptormoduler for andre typer enkodere/sensore.
Kontakt evt. JVL Industri Elektronik angående tilslutning af andre typer enkodere/
sensore.
Det anbefales at bruge skærmet kabel med minimum 0,3mm² parsnoede ledere.
Enkoderen må under ingen omstændigheder dele kabel med andre signalledninger, idet
disse kan have fatal indflydelse på enkoderens signaler.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
31
3.8
Hall-indgang
(Stik DIN41612 ver. C)
1C
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27A
27C
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
TT0029DK
28B
30B
31B
32B
3.8.1
32
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
Strømforsyning ind
Motorudgang
Power Dump udgang
Industribus ud
Hall-elementer
Hall indgange
15A-22AEnkoder Interface
5VDC
HALL A
HALL B
Motor
HALL C
GND
Pulsindgange
Det kan anbefales at benytte
skærmet kabel til hall-elementer.
Pulsudgange
+/- 10V Input
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
Generelt om Hall-indgang
Controlleren rummer 3 indgange for tilslutning af en Hall-sensor. Denne feature
anvendes kun, hvis det ønskes at motoren under opstart af controlleren, ikke bevæger sig.
Hall-indgangen kan kun benyttes med 3 fasede motorer og ikke stepmotorer.
Næsten alle Hall-følere kan tilsluttes, hvis de har en af følgende udgange - NPN-, PNP-,
eller Push-Pull- udgang.
Hall-følerens signaler skal være indenfor spændingsområdet 0 til 5V.
Bemærk ! - Kablet mellem Hall-føler og controller skal altid være skærmet og skærmen
må kun have forbindelse på controllerens enkoder/hall-stelterminal (ECM).
Vedrørende generel Hall-opsætning se afsnittet Indstilling af Hall-element side 141.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.9
Strømforsyning
Strømforsyning ind
+
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24A
24C
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
TT0030DK
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
15-80V DC
Motorudgang
Power Dump udgang
Industribus ud
Hall indgang
Enkoder Indgang
Pulsindgange
Pulsudgange
+/- 10V Input
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
3.9.1
Strømforsyning generelt
Strømforsyning af controlleren er forholdsvis enkel idet der på controller type AMC10B,
AMC10C og AMC12C kun kræves en forsyningspænding i området 15-80VDC.
Controller type AMC11B og AMC12B har indbygget strømforsyning, og skal derfor
tilsluttes 230VAC - se beskrivelse på side 34.
3.9.2
Strømforsyning af AMC10B, AMC10C og AMC12C
For at gøre strømforsyningen så enkel som mulig skal der kun tilsluttes én
forsyningsspænding. Den interne strømforsyning sørger for de nødvendige spændinger
til driver og kontrolkredsløb m.v. Af hensyn til driverens virkemåde anbefales det, at den
eksterne strømforsyning har en kondensator på mindst 2000-5000µF. Ligeledes kan det
anbefales, at ledningerne mellem strømforsyning og controller er mindst 1,5mm. Hvis
driverens forsyningsspænding kommer under 12V, vil det interne reset-kredsløb nulstille
driveren. Af denne grund bør det sikres, at forsyningsspændingen forbliver minimum 1215V, selvom f.eks. netspændingen falder.
3.9.3
Jordforbindelse
For at sikre ordentlig stel/jord-forbindelse er chassis, jord i netbrønd og P- (minus)
forbundet sammen internt i controlleren.
3.9.4
Strømforsyningsfejl
Controlleren er sikret mod fejlpolarisering og overspænding. Opstår en overspænding på
controllerens forsyning, eller fejlpolariseres forsyningen, vil controllerens interne sikring
brænde af. Sikringen kan kun udskiftes på et autoriseret serviceværksted.
Bemærk at AMC11B har ekstern sikring, se beskrivelse på side 34.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
33
3.9
Strømforsyning
JVL Industri Elektronik A/S - Made In Denmark
1C 1B 1A
Industri Elektronik
Valg af netspænding
115 / 230VAC
032
115
Mains
Voltage
Selector
Primærsikring træg 2A
Serial Number
Nettilslutning 115/230VAC
Sekundærsikring træg 4A
32C 32B 32A
Fuses
Mains Input
TT0031DK
3.9.5
Strømforsyning af AMC11B og AMC12B
For at gøre strømforsyningen så enkel som mulig skal der kun tilsluttes én
forsyningsspænding. Den interne strømforsyning sørger for de nødvendige spændinger
til driver og kontrolkredsløb m.v. Denne strømforsyning kan levere 160W kontinuerligt,
men tillader 300W i spidsbelastning i forbindelse med acceleration/deceleration af
motor.
Controlleren kan forsynes med enten 115VAC eller 230VAC (+/-10%). Tilslutningen
foretages på controllerens bagside hvor den ønskede netspænding også kan indstilles.
Den interne strømforsyning er 80VDC nominelt.
3.9.6
Strømforsyningsfejl
Controlleren er sikret mod overspænding, idet et internt kredsløb kortslutter forsyningen
og dermed brænder sekundær og evt. primærsikring af. Controlleren rummer et
netstøjfilter der fjerner eventuelle transienter, der måtte opstå på forsyningen.
3.9.7
Jordforbindelse
For at sikre ordentlig stel/jord-forbindelse er chassis, jord i netbrønd og P- (minus)
forbundet sammen internt i controlleren.
3.9.8
Udbygning af strømforsyning
Hvis den indbyggede strømforsyning på 160W ikke er tilstrækkelig kan der suppleres
med en ekstern forsyning som tilsluttes iflg. tegning på side 33. Bemærk at den eksterne
strømforsyning skal have samme spænding som den interne strømforsyning nemlig 80V
nominelt.
34
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.10
Pulsindgange
Dette diagram benyttes hvis en PNP udgang skal forbindes
(Stik DIN41612 ver. C)
PNP Udgang
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10A
10C
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
TT0032DK
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
+
Strømforsyning ind
Til XI
eller YI
5-30VDC
Pulsgiver
R
Til XCM
eller YCM
Motorudgang
Power Dump udgang
Dette diagram benyttes hvis en NPN udgang skal forbindes
Til XI
eller YI
Industribus ud
+
Pulsgiver
R
Hall indgang
NPN Udgang
Til XCM
eller YCM
Enkoder Indgang
PLC eller
Pulsgenerator
Pulsindgange
Pulsudgang
Stel
Retningsudgang
Skærm
PNP udgange
Pulsudgange
+/- 10V Input
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
Bemærk ! : skærm kun
forbundet på signalgiver.
Kanal A
Stel
Kanal B
Til elektronisk gear benyttes
en inkremental enkoder
3.10.1
Generelt om pulsindgange
Pulsindgangene benyttes i sammenhæng med mode 1.
Hver gang indgangene tilføres en spændingsimpuls, drejer motoren en bestemt vinkel.
Denne vinkel er bestemt med GEAR kommandoen samt den anvendte enkoder
opløsning. Begge indgange har indbygget et støjfilter, der filtrerer alle frekvenser over
1MHz bort. Skitsen på næste side illustrerer minimumstider på de tilsluttede signaler.
Bemærk, hvis den kilde, der afgiver puls og/eller retningssignalet, er af typen PNP, skal
indgangene forbindes på en bestemt måde. Ligeledes skal indgangene forbindes på en
bestemt måde, hvis der er tale om en signalgiver af NPN typen. Se ovenstående
illustration. Det kan anbefales at benytte skærmet kabel.
3.10.2
Indgangsspænding
Indgangene er som standard dimensioneret til at operere med spændinger på 5V.
Benyttes højere indgangsspænding, skal der indskydes en modstand R som vist på
ovenstående illustration. Modstandens størrelse bestemmes af nedenstående skema.
Spænding Modstandsværdi
5-8V
0 Ohm (kortsluttet)
8-12V
470 Ohm / 0,25W
12-18V
1,2 kOhm / 0,25W
18-24V
1,8 kOhm / 0,25W
24-30V
2,2 kOhm / 0,25W
Se endvidere beskrivelse af mode 1 - Kom i gang - Gearmode (Mode 1) side 5 .
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
35
3.10
Pulsindgange
Indgangsformat 1
Indgangsformat 2
Indgangsformat 3
Indgang "XI" og "YI" tilføres signaler
fra en inkremental enkoder
Benyttes normalt til "elektronisk gear"
Indgang "XI" tilføres pulser
og indgang "YI" bestemmer retning.
Bevægelsen sker på opadgående flanke.
Funktion og minimumstider :
Funktion og minimumstider :
Pulser tilført indgang "XI" bevæger motor
i positiv retning. Pulser tilført indgang "YI"
bevæger motor i negativ retning.
Bevægelse sker på opadgående flanke.
Funktion og minimumstider :
2,0µs
1,0µs
1,0µs
2,0µs
2,0µs
XI
(Puls)
XI
(A)
XI
(Puls+)
2µs
90grader
YI
(B)
1,0µs
YI
(Retning)
2µs
1,0µs
1,0µs
2µs
1,0µs
YI
(Puls-)
+Retning
+Retning
+Retning
Motor
Motor
Motor
-Retning
-Retning
-Retning
TT0033DK
3.10.3
Pulsindgangenes format
Pulsindgangene kan indstilles til 3 formater - se ovenstående tegning.
De forskellige formater indstilles via kommandoen PIF. Se afsnittet Pulsindgangsformat
(PIF) side 98. De 3 forskellige formater har følgende funktion.
For yderligere detailer se afsnittet Gearmode (MO=1) side 49.
3.10.4
Indgangsformat 1
Dette format er normalt anvendt hvis controlleren skal benyttes i et system som
elektronisk gear. På indgangen tilsluttes en inkremental enkoder som aftaster den
bevægelse som motoren skal køre efter. GEAR kommandoen sættes til det ønskede
gearingsforhold og PIF kommandoen indstilles til format 1 (PIF=1). Indgangskredsløbet
i enkoderen vil herefter dekode de indkomne pulser iflg. ovenstående illustration. Se også
kommandoen PRM.
3.10.5
Indgangsformat 2
Dette format benyttes normalt hvis systemet skal modtage pulser fra et PLC eller PC
aksekort. Controlleren vil fungere som et stepmotorsystem, og motoren vil derfor bevæge
sig en given vinkel hver gang der modtages en puls på XI indgangen. Spændingsniveauet
på YI bestemmer hvilken vej motoren skal bevæges.
3.10.6
Indgangsformat 3
Dette format svarer til format 2, dog er motorens retning bestemt af hvilken indgang (XI
eller YI) der tilføres pulser.
36
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.11
Pulsudgange
(Stik DIN41612 ver. C)
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5A
5C
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30A
30C
31C
31A
32C
32A
AMCxx pulsudgange (NPN udgange)
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
TT0014DK
28B
30B
31B
32B
3.11.1
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
27A
Strømforsyning ind
Motorudgang
O5V
28A
AO
29A
BO
30A
OCM
Power Dump udgang
AMCxx
Industribus ud
Hall indgang
Enkoder Indgang
Belastning
Pulsindgange
+
Puls udgange
+/- 10V Input
Strømforsyning
5 VDC +/- 10%
Max. 10mA pr. udgang
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
Generelt om pulsudgange
De 2 pulsudgange AO og BO udsender 2 pulssignaler der kan konfigureres til enten at
være motorenkoderen (EA og EB) eller det signal der bliver tilsluttet pulsindgangen (XI
og YI). Pulsudgangen anvendes typisk til følgende anvendelser :
1. Master/slave system hvor master-controllerens pulsudgange forbindes til
slavecontrollerens pulsindgange. Slavecontrolleren vil således følge mastercontrollerens bevægelser.
2. PC-system. En controller der kobles til et PC-kort via analogindgangen eller
pulsindgangen, og udelukkende fungere som hastighedsstyring. Pulsudgangen
forbindes til PC-kortet, og sørger for at information om aktuel hastighed og position
løbende bliver sendes til PC-kortet.
Udgangene er galvanisk isoleret fra de øvrige kredsløb i controlleren. Udgangskredsløbet
skal forsynes af en ekstern 5V strømforsyning for at fungere. Denne strømforsyning
tilsluttes mellem terminalerne benævnt O5V og OCM (se illustration).
Hver udgang kan levere op til 10mA og arbejde ved frekvenser op til 500kHz.
Begge udgange er af NPN typen, d.v.s. er en given udgang aktiveret, vil der dannes
kontakt mellem -forsyningen (OCM) og den pågældende udgangsterminal - se
ovenstående illustration.
Bemærk at pulsudgangenes format skal indstilles med kommandoen POF, se afsnittet
Pulsudgangsformat (POF) side 101
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
37
3.12
Analogindgang
1C
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
TT0034DK
28B
30B
31B
32B
3.12.1
38
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
Strømforsyning ind
Motorudgang
Hall-indgang
Enkoderindgang
Pulsindgange
Bemærk ! : skærm kun
forbundet på signalgiver.
Pulsudgange
+/- 10V Indgang
Skærm
PC-kort / PLC
eller
Potentiometer
±10V Ud
Stel
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
Generelt om analogindgang
Analogindgangen benyttes bl.a., når controlleren arbejder i hastighedsmode (mode 4)
eller momentmode (mode 5).
I disse modes styres motoren til den hastighed, eller det moment som
indgangsspændingen på analogindgangen angiver.
Analogindgangen accepterer indgangsspændinger mellem -10V og +10V og er galvanisk
isoleret fra alle andre ind- og udgange, inkl. forsyningsterminaler. Bemærk dog, at den
deler intern forsyning med RS232 interfacet, og derfor ikke er galvanisk isoleret fra dette.
Analogindgangen er beskyttet imod overspænding op til 100V spids og har indbygget et
filter, der fjerner overlejret støj på indgangssignalet.
Benyt altid skærmet kabel fra den kilde, der styrer analogindgangen, idet motor m.v.
nemt kan influere det analoge signal og give ustabilitet.
I controlleren sidder en analog til digital konverter (ADC), der konverterer den målte
værdi til den interne mikroprocessor. Konverteren har en opløsning på 11 bit, hvilket
giver et samlet arbejdsområde på 2048 trin.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.13
Power dump udgang
(Stik DIN41612 ver. C)
Strømforsyning ind
+
Industribus ind
Brugerudgange
Brugerindgange
IA1
IA2
IA3
IA4
O+
O8
O7
O6
O5
O4
O3
O2
O1
OIN8
IN7
IN6
IN5
IN4
IN3
IN2
IN1
IN-
1C
1A
2C
2A
3C
3A
4C
4A
5C
5A
6C
6A
7C
7A
8C
8A
9C
9A
10C
10A
11C
11A
12C
12A
13C
13A
14C
14A
15C
15A
16C
16A
17C
17A
18C
18A
19C
19A
20C
20A
21C
21A
22C
22A
23C
23A
24C
24A
25C
25A
26C
26A
27C
27A
28C
28A
29C
29A
30C
30A
31C
31A
32C
32A
PP+
FA
FB
FC
FD
PDO
IB1
IB2
IB3
IB4
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
XCM
XI
YCM
YI
O5V
AO
BO
OCM
AIN
ACM
26B
27B
TT0035DK
28B
30B
31B
32B
NL
PL
HM
AX2
TCM
TAC
15-80V DC
R
(Min. 15 Ohm)
Power Dump udgang
Industribus ud
PDO (V)
Hall indgang
PDO aktiveres
idet spænding
overstiger 89V
Tid
Enkoder Indgang
Spænding (V) Energi ledes retur fra
motor til controller
89V
Nom. 80V
Tid
Pulsindgange
Hastighed
Pulsudgange
+/- 10V Input
Tid
Endestopindgange
Nulstillingsindgang
Sekundær akse
Analog udgang
(moment monitor)
3.13.1
Generelt om “Power Dump” udgang
Hvis controlleren benyttes i systemer, hvor der skal drives meget store inertibelastninger
(svinghjul etc.), kan det være et problem, at der ved deceleration bliver sendt energi
tilbage fra motoren til controllerens forsyning. Dette vil medfører, at
forsyningsspændingen vokser til et kritisk højt niveau over controllerens tilladte
arbejdsområde. Som løsning på dette kan “Power Dump” udgangen (PDO) benyttes.
Denne udgang kan lede overskydende energi ud til en ekstern modstand, og derved
undgå, at controlleren lukker ned og melder fejl. Bemærk at en sænkning af hastighed
VM, acceleration AC, eller peakstrøm CP, kan mindske den returnerede energimængde
fra motoren.
3.13.2
Detaileret beskrivelse af “Power Dump”.
PDO Modstandens størrelse vil afhænge af mange parametrer bl.a.: motorens maksimale
omdrejningstal, forsyningsspændingen, hvor hurtigt der decelereres m.v. Det kan dog
anbefales, at shuntmodstanden minimum vælges til 15 Ohm / 50W. Modstandens mærkeeffekt kan dog være mindre eller højere afhængigt af belastningen.
1. Når controlleren registrerer at forsyningsspændingen vokser over 89V, aktiveres
PDO-udgangen, og lysdioden Error lyser. Controlleren sender automatisk
fejlmeddelelsen E24: Supply Voltage exceeds 89 V.
2. Hvis indkoblingen af PDO udgangen og dermed PD-modstanden ikke stopper
væksten af forsyningsspændingen sker følgende; Når forsyningsspændingen passerer
95V, lukker controlleren helt ned og motoren kortsluttes, således at den bringes til
øjeblikkelig standsning. Controlleren sender fejlmeddelelsen E29: Supply Voltage
exceeds 95 V. PDO udgangen aktiveres indtil spændingen falder under 89V, og
controlleren vil forblive i denne fejltilstand indtil den får kommandoen RESET - se
afsnittet Genstart controller (RESET) side 107. Hvis forsyningsspændingen stadig
vokser p.g.a. andre omstændigheder vil controllerens interne overspændingskredsløb
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
39
træde i funktion og kortslutte forsyningen således at den interne sikring brænder af.
40
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.14
3.14.1
RS232 Interface
Interfaceforbindelser
Interfacet kører efter den meget anvendte RS232C standard, hvilket er en stor fordel, idet
alle Personal Computers og standard terminaler har mulighed for at køre efter denne
standard. De 3 ledere Rx, Tx og stel anvendes. Kabellængden bør ikke overstige 10
meter.
Controller interface:
Tx-PD
Bemærk !
TX-PD terminalen skal
forbindes til Tx (ben 3)
såfremt controlleren ikke
køre med adressering
7
5
Signalstel
3
Tx (Transmit)
Rx (Receive)
Chassisstel
(Ikke isoleret)
2
1
TT0016DK
3.14.2
Kommunikationsformat
Controlleren kører med følgende format: (1 startbit), 7 databit, Odd paritet, 1 Stop bit
Bemærk, at der altid er en startbit i RS232C/V24 protokollen.
3.14.3
Kommunikationshastighed
Controlleren kører med en fast kommunikationshastighed (Baud rate) på 9600 Baud.
Hastigheden skal sættes på den terminal eller PC'er, som bruges til at kommunikere med
controlleren.
3.14.4
Kommandoformat
Når der sendes kommandoer til controlleren, er det en forudsætning, at der følges et
bestemt format:
[Adresse] Kommando [=Argument] [; Kommando [=Argument]] [Checksum] <CR>
Tekst der er i [] kan, afhængig af opsætning, undværes eller medtages.
Adresse:
Adresse skal bruges, når der anvendes flere controllere på samme
kommunikationslinie. Se kommandoen også ADDR.
Kommando:Selve kommandoen.
Argument: Den efterfølgende talværdi for kommandoen. Et argument skal altid startes
med en “=“. Visse kommandoer benytter ikke argumenter. F.eks.
kommandoer der viser opsætning.
;
Der kan sendes flere kommandoer på samme kommandolinie. De enkelte
kommandoer skal adskilles af et “;”.
Checksum: I tilfælde af lange kommunikationslinier kan der benyttes checksum for
ekstra sikkerhed for, at kommandoen er modtaget korrekt. I tilfælde af fejl
modtages fejlmeddelse E9, og kommandoen må derefter sendes igen. Se
også kommandoen CHS.
<CR>:
Har værdien 13 (ASCII). Dette er afslutningen af en kommandolinie.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
41
3.14
RS232 Interface
3.14.5
Synkronisering
Når der kommunikeres med controlleren, skal hver kommando afsluttes med et <CR>,
som har værdien 13 (ASCII) eller et “;”. Dette fortæller controlleren, at
kommandostrengen er fuldendt og en oversættelse kan påbegyndes. I det tilfælde, hvor
der benyttes checksum, vil fortolkningen ikke begynde før hele kommandolinien er
modtaget, dvs. afsluttet med et <CR>. Der må ikke være mere end 80 karakterer på en
kommandolinie.
Hvis controlleren er indstillet til at kører med adressering (ADDR>0), kan strengen
afsluttes med "; ;"
3.14.6
Checksum
I industriel sammenhæng vil der ofte optræde elektrisk støj fra f.eks. elektromotorer.
Denne støj kan komme helt vilkårligt, og selv en effektiv elektrisk filtrering vil ikke
kunne fjerne denne støj 100%. Der er således mulighed for at benytte checksum på
kommandostrengen. En typisk kommandolinien kan se ud som følgende:
TT0037DK
Der kommunikeres med adressering i dette tilfælde adresse 25. To kommandoer sendes
adskilt af “;” og der sendes tilsidst en checksum. Checksummen består af to karakterer.
Checksummen udregnes som en ‘simpel’ checksum og udregningen sker på følgende
måde. Først findes ASCII værdien for hver af de karakterer, der indgår i
kommandostrengen. Disse lægges sammen og af resultatets hexadecimale værdi benyttes
de to mindst betydende cifre (mindst betydende byte).
De to mindst betydende cifre laves om til ASCII værdier og sendes med. Det egentlige
regnestykke ser således ud:
50+53+75+80+61+50+53+59+75+73+61+52+55 = 797 (decimalt) = 31d (hexadecimalt)
Checksummen bliver således 1d der sendes som ASCII 49 (decimalt) og 100 (decimalt).
Hex. karakterne a-f kan også sendes som store bogstaver, dvs. d kan også sendes som
ASCII 68 (decimalt).
I tilfælde af, at kommandostrengen bliver påvirket under transmissionen, vil
checksummen ikke passe, og controlleren vil melde “E9”, hvilket betyder checksumfejl.
Kommandostrengen skal i så fald sendes en gang til. Checksumsfunktionen aktiveres
med kommandoen CHS.
42
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.14
3.14.7
RS232 Interface
Forbindelse til PC
Skal man kommunikere fra en PC'er, kan disse skemaer anvendes. Tegningerne viser
henholdsvis forbindelser mellem controller og IBM AT eller IBM-XT/PS2 :
PC-XT/PS2
Alle stik er set fra loddesiden
PC-AT
Controller
Controller
8
7
Stel
5
Tx
8
3
Rx
Stel
5
4
7
Rx
6
1
5
Tx
7
2
6
Stel
3
3
2
2
1
1
Stel
5
Tx
Rx
7
Tx
Rx
3
2
1
TT0038DK
3.14.8
Forbindelse til PC af flere controllere
Ved tilkobling af flere controllere (adressering) til PC, kan nedenstående forbindelses
diagrammer anvendes. Bemærk at Tx (ben 3) skal forbindes til TX-PD (ben 7) på en af
de controllere der indgår i systemet. Tegningerne viser henholdsvis forbindelser mellem
controllere og IBM AT eller IBM-XT/PS2 :
PC-XT/PS2
Alle stik vist fra loddesiden
Controller
Adresse 1
Controller
Adresse 2
Til øvrige controllere
Adresse 3, 4, 5, ....
PC-AT
5
3
2
1
8
7
Controller
Adresse 1
Controller
Adresse 2
Til øvrige controllere
Adresse 3, 4, 5, ....
6
TT0036DK
Bemærk at controllerenes adresse, skal ikke nødvendigvis være i nummerorden.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
43
3.15
RS485 Interface
Indeholder udover det normale RS232 interface også RS485 interface. RS485 interfacet er primært
tænkt anvendt i systemer hvor 1 til 32 controllere forbindes til den samme kommunikationslinie i elektrisk støjfyldte omgivelser.
5
9
B/Terminering
Signal stel
A/+
4
8
Forbind til A hvis
controller er den sidste
enhed på linien
TT0059DK
Kommunications protokollen er præcis den samme som ved brug af RS232. Den eneste forskel ligger i
at RS485 benytter balancerede signallinier og at kommunikationen derfor kun køre halv duples hvilket
betyder at controlleren ikke kan sende og modtage samtidigt som ved brug af RS232.
RS485 interfacet gør det muligt at forbinde op til 32 enheder på de samme interface ledninger.
Den sidste controller der forbindes på linien skal have forbundet terminalen benævnt Terminering (ben
8) til terminal A (ben 4).
Følgende illustration viser sammenkoblingen i et typisk system med 2 eller flere enheder som er forbundet til en computer eller lignende.
Controller
Adresse 1
Controller
Adresse 2
Master
GND
B/A/+
5
9
9
8
4
5
Til controller 3....32
4
Terminering
Computer, PLC
eller lignende
Forbind til A hvis
controlleren er den
sidste i kæden
TT0060DK
RS485 Interface er kun tilgængeligt på controllere med serienummer højere end 5500.
44
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
3.16
Modulinterface
Controller AMC12B/C
Forbindelser :
DIN41612
Multistik
CON13
15Pin SUB-D
Ben 9C
Ben 10B
Ben 1
Ben 10
Modulinterface
A
B
Controller Adresse 0
B A
- B A + O HT
KDM10 Adresse 1
A
B
Til øvrige
enheder
B A
- B A + O HT
KDM10 Adresse 2
(Term. switch ON)
TT0058DK
3.16.1
Modulinterface
Controlleren kan tilsluttes eksterne tilbehørsmoduler som f.eks. keyboard/displaymodul, ind-/udgangs-moduler m.m.
Forbindelsen til disse eksterne moduler foretages via controllerens serielle modul interface. Interfacet udgøres af de 2 terminaler benævnt "A" og "B".
Via disse 2 terminaler styres alle de eksterne modulers funktioner. Op til 31 moduler og
mindst 1 motorcontroller kan kobles på samme interface linie.
Modulinterfacet tilbyder flere fordele idet det kører balanceret og kommunikationslinien
er lavimpedant. Enviderer er de 2 interface-terminaler galvanisk isoleret fra de øvrige
tilslutninger på controlleren.
Interfacet er beskyttet mod eventuelle transienter der kan forekomme på interfaceledningerne fra controller til modulet. Disse faktorer gør at der kan kommunikeres over store
afstande, på trods af elektrisk støj.
Det kan anbefales at ledningsføringen mellem controlleren og de øvrige enheder på kommunikationslinien foretages med parsnoede ledninger.
I et system hvor kommunikationslængden overstiger 25 meter mellem 2 enheder skal
dipswitchen mærket TERM stilles i position ON på de moduler der sidder isoleret mere
end 25 meter væk fra de øvrige.
Se dipswitchens placering i brugermanualen for det aktuelle modul.
3.16.2
Adressering af moduler:
I et kommunikationssystem hvor flere enheder er koblet sammen, skal hver enhed indstilles til sin egen adresse. Denne adresse kan vælges i området 1-31.
Ovenstående skitse viser hvordan disse adresser i et typisk system er indstillet.
Det er ikke tilladt at lade flere moduler benytte den samme adresse. Hvis flere moduler
benytter den samme adresse vil controlleren stoppe programafviklingen og melde fejl.
Bemærk at controllerens adresse er den samme som benyttes til RS232 interfacet.
Se afsnittet Forbindelse til PC af flere controllere side 43.
Det enkelte moduls adresse indstilles iflg. modulets brugermanual.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
45
3.16
Modulinterface
Connectorboard type CON13
Modulinterface
IA1
IA2
IA3
IA4
PTAC
O5V
AO
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
IB1
IB2
IB3
IB4
OCM
BO
A
A
Til øvrige
B
B
enheder
B A
- B A + O HT
KDM10 Adresse 1
3.16.3
46
TT0057DK
Externe forbindelser via connectorboard CON13
Hvis de externe moduler tilsluttes via connectorboard JVL type CON13 følges
ovenstående skitse. Bemærk at de øvrige ben på det 15 polede SUB-D stik, er benyttet til
andet formål og derfor skal være uforbundne.
Ovenstående illustrere forbindelse til keyboard/display enhed KDM10.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4
Software
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
47
4.1
Brug af RS232 Kommandoer
Controlleren kan styres via RS232 interface. Kommandoerne sendes som ASCII
karakterer og afsluttes med <CR> ASCII 13 (decimal) eller “;”. Se også RS232 Interface
side 41.
Nogle kommandoer har tilhørende parametre andre har ikke. For kommandoer med parametre gælder det, at kommandoen alene får controlleren til at svare med kommandoen og
den tilhørende værdi. Når der ikke benyttes adressering sender controlleren altid et svar
tilbage, efter en kommando er modtaget. Hvis det er en kommando til visning af
opsætning, vil den ønskede information sendes, ellers vil svaret være ‘Y’ som en
indikation af, at kommandoen er modtaget. I de tilfælde, hvor der sendes noget forkert til
controlleren - det kan være en kommando, der ikke findes, eller den ønskede opsætning
ikke kan lade sig gøre, vil controlleren svare med en fejlmeddelelse. Der sendes først et
‘E’ og et nr. efterfulgt af en beskrivende tekst på engelsk. Se afsnittet Fejlmeddelelser
side 117 .
Eksempel: Sendes til controller
Modtages fra controller
VM<CR>
VM=500<CR>
Sendes til controller
Modtages fra controller
VM=600<CR>
Y<CR>
Sendes til controller
Modtages fra controller
VM=-5<CR>
E2: Out of range<CR>
Når der benyttes adressering, vil controlleren ikke kvittere for modtagelse af en
kommando. Eventuelle fejl i kommunikationen bliver opsamlet i fejlstatus register 0.
Dette register kan aflæses med kommandoen EST0 (enter) - se også afsnittet Fejlstatus i
tekst (EST) side 80
Kommandoer kan sendes som både store og små bogstaver. Med undtagelse af
fejlmeddelelser er svaret fra controlleren altid med store bogstaver.
I det følgende beskrives alle RS232 kommandoerne. Alle kommandoer skal som før
nævnt afsluttes med <CR> eller “;”, før kommandoen vil blive fortolket; dette fremgår
ikke i beskrivelsen af de enkelte kommandoen.
48
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.2
Gearmode (MO=1)
Denne mode er primært tænkt anvendt som elektronisk gear. Pulsindgangen XI og YI
tilsluttes en inkremental-enkoder, og motoren vil herefter følge denne enkoder.
Systemet kan også styres som et stepmotorsystem via et steppuls- og retningssignal, idet
motoren vil bevæge sig et trin, hver gang pulsindgangen tilføres en spændingspuls.
Denne feature muliggør, at controlleren i mange applikationer kan erstatte et klassisk
stepmotor-system uden enkoder. Hastigheden samt acceleration /deceleration vil være
bestemt af de eksterne spændingpulser.
MO skal sættes til 1 for denne mode. Se også afsnittet Kom i gang - Gearmode (Mode 1)
side 5.
Eksempel på brug af gearmode:
Justér servoloopet, se evt. afsnittet Justering af servoregulering side 16 samt evt. øvrige
parametre.
Vælg gearmode med MO=1
Vælg indgangsformat via PIF kommandoen. Se Pulsindgangsformat (PIF) side 98
Motoren kan nu styres via pulsindgangene XI og YI.
Kommandoer med særlig interesse for denne mode:
PIF, POF, ET, PR, PE
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
49
4.3
Positioneringsmode (MO=2)
Controlleren vil positionere via kommandoer, der sendes på RS232 interfacet. Diverse
køre-parametre kan løbende ændres via RS232 interfacet, mens motoren kører. Denne
mode kan primært benyttes i systemer, hvor controlleren indgår i et system med
permanent kontakt til en PC via RS232 interfacet. MO skal sættes til 2 for denne mode.
Se afsnittet Kom i gang - Positioneringsmode (Mode 2) side 6 .
Positionen angives i pulser. Bemærk at controlleren ganger enkoderens pulsantal med 4.
Hvis f.eks. enkoderen har 500 pulser pr. omdrejning vil det samlede system have 2000
pulser pr. omdrejning. Angives en kørelængde på 2000 pulser vil dette betyde, at motoren
roterer 1 omgange. Motorens øjeblikkelige position kan aflæses, uanset om motoren
bevæger sig eller ej. Når en ny position sættes op, kører motoren til den nye position efter
den programmerede hastighedsprofil, se AC og VM.
Motoren kan køre efter en programmeret hastighedsprofil. Til dette skal en maksimal
hastighed og acceleration programmeres. Når motoren i positioneringsmode sættes til at
køre til en given position, vil det ske efter den programmerede hastighedsprofil. Profilen
vil altid følge accelerationen/decelerationen, d.v.s. motoren vil ikke altid opnå maksimal
hastighed, hvis afstanden er for kort. Under hastighedsprofilen kan motorens tilstand
udlæses ved brug af kommandoen RS.
Motoren kan på et vilkårligt tidspunkt standses med kommandoerne H eller SH.
Bemærk: for at opnå korrekt hastighed og acceleration skal antallet af enkoder pulser/
omdr. sættes op ved brug af kommandoen PR.
Eksempel på brug af positioneringsmode:
Vælg positioneringsmode med MO=2
Sæt en maksimal hastighed med VM
Sæt en acceleration med AC
Juster servoloopet, se evt. afsnittet Justering af servoregulering side 16
Motoren kan nu sættes til, at køre til forskellige positioner med kommandoerne SP eller
SR.
Kommandoer med særlig interesse for denne mode:
ET, PR, SP, SR, VM, AC, PE
Hastighed
VM (RPM)
2
3
AC (RPM/S ) og JERK (RPM/S )
Position
TT0001-DK
Figur -1 - Hastighedsprofil
50
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.4
Registermode (MO=3)
Controlleren kan også konfigureres til absolut eller relativ positionering via 8 binære
indgange. Se også afsnittet Kom i gang - Registermode (Mode 3) side 7.
Controlleren har 64 programmerbare parametersæt. Hvert parametersæt kan indeholde
information om acceleration, position (relativ eller absolut) og hastighed. Valg af
parametersæt sker ved hjælp af indgangene IN1-IN6. Indgangen IN8 er en start/stop
indgang. Hvis IN8 er høj, vælges et parametersæt, og motoren kører til den nye position
med den ønskede hastigheds profil. Hvis IN8 sættes lav, inden den ønskede position er
opnået, vil motoren standse med den programmerede deceleration (acceleration). Når
IN8 igen går høj, fortsætter motoren mod den ønskede position. Når den ønskede position
er opnået, går O1 høj, som indikation af at motoren er på plads. Se afsnittet Kom i gang
- Registermode (Mode 3) side 7. Kommandoer med særlig interesse for denne mode:
ET, PR, XR, XA, XP, XV, PE
Indgangene IN1-IN6 vælger hvilket parametersæt der skal benyttes til den pågældende
kørsel.
Tabel -1 - Registersæt
Binære indgange
Funktion
Register
sæt
IN6 IN5 IN4 IN3 IN2 IN1 Acceleration Hastighed Position Relativ
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
1
0
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
1
0
XA0
XA1
XA2
XA3
XA4
XA5
XA6
XA7
XA8
XA9
XA10
XA11
XA12
XA13
XA14
XA15
XA16
XA17
XA18
XA19
XA20
XA21
XA22
XA23
XA24
XA25
XA26
XA27
XA28
XA29
XA30
XA31
XA32
XV0
XV1
XV2
XV3
XV4
XV5
XV6
XV7
XV8
XV9
XV10
XV11
XV12
XV13
XV14
XV15
XV16
XV17
XV18
XV19
XV20
XV21
XV22
XV23
XV24
XV25
XV26
XV27
XV28
XV29
XV30
XV31
XV32
XP0*
XP1
XP2
XP3
XP4
XP5
XP6
XP7
XP8
XP9
XP10
XP11
XP12
XP13
XP14
XP15
XP16
XP17
XP18
XP19
XP20
XP21
XP22
XP23
XP24
XP25
XP26
XP27
XP28
XP29
XP30
XP31
XP32
XR0**
XR1
XR2
XR3
XR4
XR5
XR6
XR7
XR8
XR9
XR10
XR11
XR12
XR13
XR14
XR15
XR16
XR17
XR18
XR19
XR20
XR21
XR22
XR23
XR24
XR25
XR26
XR27
XR28
XR29
XR30
XR31
XR32
* XP0 giver retning af nulpunktssøgningsfunktionen -1=negativ, 1=positiv
** XR0 fortæller om der skal ske automatisk nulpunktssøgning
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
51
4.4
Registermode (MO=3)
Tabel -1 - Registersæt
Binære indgange
Funktion
Register
sæt
IN6 IN5 IN4 IN3 IN2 IN1 Acceleration Hastighed Position Relativ
33
1
0
0
0
0
1
XA33
XV33
XP33
XR33
34
1
0
0
0
1
0
XA34
XV34
XP34
XR34
35
1
0
0
0
1
1
XA35
XV35
XP35
XR35
36
1
0
0
1
0
0
XA36
XV36
XP36
XR36
37
1
0
0
1
0
1
XA37
XV37
XP37
XR37
38
1
0
0
1
1
0
XA38
XV38
XP38
XR38
39
1
0
0
1
1
1
XA39
XV39
XP39
XR39
40
1
0
1
0
0
0
XA40
XV40
XP40
XR40
41
1
0
1
0
0
1
XA41
XV41
XP41
XR41
42
1
0
1
0
1
0
XA42
XV42
XP42
XR42
43
1
0
1
0
1
1
XA43
XV43
XP43
XR43
44
1
0
1
1
0
0
XA44
XV44
XP44
XR44
45
1
0
1
1
0
1
XA45
XV45
XP45
XR45
46
1
0
1
1
1
0
XA46
XV46
XP46
XR46
47
1
0
1
1
1
1
XA47
XV47
XP47
XR47
48
1
1
0
0
0
0
XA48
XV48
XP48
XR48
49
1
1
0
0
0
1
XA49
XV49
XP49
XR49
50
1
1
0
0
1
0
XA50
XV50
XP50
XR50
51
1
1
0
0
1
1
XA51
XV51
XP51
XR51
52
1
1
0
1
0
0
XA52
XV52
XP52
XR52
53
1
1
0
1
0
1
XA53
XV53
XP53
XR53
54
1
1
0
1
1
0
XA54
XV54
XP54
XR54
55
1
1
0
1
1
1
XA55
XV55
XP55
XR55
56
1
1
1
0
0
0
XA56
XV56
XP56
XR56
57
1
1
1
0
0
1
XA57
XV57
XP57
XR57
58
1
1
1
0
1
0
XA58
XV58
XP58
XR58
59
1
1
1
0
1
1
XA59
XV59
XP59
XR59
60
1
1
1
1
0
0
XA60
XV60
XP60
XR60
61
1
1
1
1
0
1
XA61
XV61
XP61
XR61
62
1
1
1
1
1
0
XA62
XV62
XP62
XR62
63
1
1
1
1
1
1
XA63
XV63
XP63
XR63
0 = Nej
0 = Lav (Inaktiv)
1 = Høj (Aktiv)
52
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
1 = Ja
4.4
Registermode (MO=3)
Set-up af parametersæt.
Eksempel 1: Sendes til controller
XV1=1000
Sæt hastighed i parametersæt 1
til1000 omdr./min.
Modtages fra controller Y
Eksempel 2: Sendes til controller
XV1
Modtages fra controller XV1=1000
Vis parametersæt 1
Eksempel 3: Sendes til controller
XV
Modtages fra controller XV0=0
XV1=1000
XV2=200
.............
XV63=0
Vis alle parametersæt
Hastighedsprofil
IN1 - IN6
Register X1
Register X18
Register X4
Register X2
Start / stop IN8
Endestop
CW / CCW
Pause IN7
På positionen
Udgang O1
"Running" LED
(Forplade)
TT0052DK
Figur -2 - Tidsforløb for valg af parametersæt og endestop
Bemærk at hvis endestop aktiveres indstilles den igangværende kørsel.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
53
4.5
Hastighedsmode (MO=4)
Motorens hastighed kan styres analogt v.h.a. den analog indgang (AIN). Inputspændingen skal ligge i området -10V til +10V, hvor negativ spænding giver bevægelse
i negativ retning og positiv spænding i positiv retning. Kommandoen VM angiver den
maksimale hastighed, dvs. den hastighed hvormed motoren skal dreje ved fuld udstyring
af analogindgangen.
Den numeriske værdi af spændingen for fuld udstyring behøver ikke, at være den samme
i positiv henholdsvis negativ retning. Benyt VVx kommandoerne til justering af analog
indgangen.
Når servoloopet er justeret vil kontrolleren sørge for, at den ønskede hastighed holdes,
uanset om motoren belastes eller ej. Belastningen må dog ikke være så stor, at grænserne
for strømmen overskrides. Hvis middel- eller peakstrøm begrænsningerne begynder at
regulere, vil motorgangen blive meget ujævn, og i ekstreme tilfælde vil motoren gå i
selvsving.
Hvis f.eks. VM=500 omdr./min. og den analoge indgangsspænding sættes til 5V, vil
motoren dreje med 250 omdr./min. i positiv retning. Se også afsnittet Kom i gang - Hastighedsmode (Mode 4) side 8.
Brug af hastighedsmode:
Vælg mode hastighedsmode (MO=4)
Juster servoloop, se afsnit Justering af servoregulering side 16
Juster evt. analogindgang, se afsnit Justering af analogindgang side 69
Sæt maksimal hastighed med VM
Motoren kan nu styres med den analoge indgang (AIN).
Kommandoer med særlig interesse for denne mode:
ET, PR, VM, VVH, VVL, VVO, VVU
Hastighed i positiv retning
+
+VM
Maksimal negativ
spænding VVL
Nulpunkt
VVO
-10V
+10V Indgangsspænding
Maksimal positiv
spænding VVU
Hysterese VVH
-VM
TT0003DK
-
Hastighed i negativ retning
Figur -4 - Hastighedsstyring
54
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.6
Momentmode (MO=5)
Motorens drejningsmoment kan styres analogt v.h.a. en analog indgang (AIN). Input
spændingen skal ligge i området -10V til +10V, hvor en negativ spænding giver negativt
drejningsmoment, og en positiv spænding giver positivt drejningsmoment. Momentet
angives i Amp. CP angiver det maksimale moment d.v.s. det moment motoren skal yde
ved fuld udstyring af analogindgangen.
Den numeriske værdi af momentet for fuld udstyring behøver ikke, at være den samme i
positiv henholdsvis negativ retning. Benyt VVx kommandoerne til justering af analog
indgangen.
Hvis f.eks. CP sættes til 6 Amp og den analoge indgangsspænding sættes til 5V, ydes der
et moment svarrende til 3 Amp. Momentet er direkte proportional med motorstrømmen.
Sammenhængen angives ved en momentkonstant, der normalt betegnes KT eller KA.
Brug af momentmode:
Vælg momentmode (MO=5)
Juster servoloop, se afsnit Justering af servoregulering side 16.
Juster evt. analogindgang, se afsnit Justering af analogindgang side 69.
Sæt evt. maksimal hastighed med VM
Sæt maksimal moment med CP
Motoren kan nu styres med den analoge indgang (AIN). VM benyttes i denne mode til
sikring af, at motoren ikke kommer så højt op i hastighed at mekanik samt motor
overbelastes. Hastighedsbegrænsningen i denne mode er en sikkerhedsforanstaltning og
ikke en præcis regulering.
Kommandoer med særlig interesse for denne mode:
CP, VM, VVH, VVL, VVO, VVU
TT0004DK
Figur -5 - Momentstyring
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
55
4.7
4.7.1
Programafvikling i AMC12
Generel beskrivelse
AMC12 Servo controlleren har den udvidet feature, at den kan programmeres via et
enkelt og fleksibelt programmeringssprog. Programmeringssproget er bygget op
omkring interface kommandoerne. Således kan alle kommandoer benyttes i forbindelse
med opbygning eller afvikling af programmer. Under programafviklingen kan alle
parametre i controlleren aflæses og ændres. Alle opsætninger, der kan sættes og læses via
en og samme kommando, kaldes registre, og kan benyttes i aritmetiske udtryk.
Programafviklingen er liniebaseret. Et program kan bestå af op til 500 linier, startende
med linie 0. Der afvikles en linie for hver 2 msek. Controlleren kan således samtidig
varetage alle de opgaver, som hørere med til at være AC-servo controller. F.eks.
overvåges effektforbrug og middelstrøm og ikke mindst er det muligt, at kommunikere
via RS232 interface, når et program afvikles.
Selve programmeringssproget er meget simpelt, det kan sammenlignes med BASIC.
Programmet oversættes ikke, men bliver fortolket under kørsel. Det giver den fordel, at
der i princippet kun behøves et terminal program for at programmere controlleren.
4.7.2
Brug af kommandoer i programmet
En kommando indsat i programmet, som en "vis værdi" kommando, vil gøre at værdien
sendes over RS232 interfacet. F.eks. kommandoen AC alene vil, hvis accelerationen er
100, give følgende streng på interfacet: AC=100. Kommandoen AC=200 derimod vil
ændre accelerationen til 200. Når en kommando indgår i et aritmetisk udtryk vil værdien
af registret indgå i udtrykket. Linien VM=AC+100 vil sætte den maksimale hastighed til
værdien af accelerationen adderet 100. Når registerværdier indgår i udtryk tages der ikke
hensyn til evt. enheder, som i dette tilfælde med hastighed og acceleration. Når f.eks.
hastigheden ændres via kommandoen VM vil det have øjeblikkelig indvirkning på
motorens bevægelse. Derfor skal ændring af motorparametre ske med stor forsigtighed.
Eksempel på brug af kommandoer i program:
AC=330
// Sæt accelerationen til 330 RPM/s
VM=500
// Sæt tophastigheden til 500 RPM
SR=100000
// Kør motoren 100000 pulser frem
AP
// Vis den aktuelle position via RS232 interface
4.7.3
Brugerregistre
Alle registre kan benyttes som midlertidigt lager af værdier. Da nogle registre, som før
nævnt, har direkte indvirkning på motorbevægelsen, har controlleren 100
brugerdefinerede registre (R0-R99). Disse kan frit defineres og benyttes til at opbevare
midlertidige resultater. I alle aritmetiske udtryk kan brugerregistrene indgå på lige fod
med f.eks. servo-parametrene (KD, KI, KP) eller accelerationen (AC). Brugerregistrene
kan indeholde værdier i området -2.147.483.647 til +2.147.483.647 og kan gemmes
separat i den permanente hukommelse via kommandoen MS2. Når værdien af
brugerregistrene er gemt i den permanente hukommelse, skal de hentes frem med
kommandoen MR2 før værdierne kan benyttes.
Eksempel på brug af brugerregistre:
R1=R2
// Sæt register 1 (R1) lig med register 2 (R2)
R1=-R1
// Vend fortegn på register 1
R1=-R2
// Vend fortegn på R2 og gem værdien i R1
R3=R1*-R2
// Vend fortegn på R2, gang med R1 og gem resultatet i R3
R1=KP*10
// Gang KP med 10 og gem resultatet i R1
56
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.7
Programafvikling i AMC12
Brugerregistrene kan også bruges til indirekte adressering ved brug af kantede
paramteser [ og ]. R3 og R[3] giver samme resultat. [ og ] åbner muligheden for, at
benytte et andet register eller et helt regneudtryk, som index til et register. Følgende er
eksempler på indirekte adressering:
VM=R[R5]
CA=R[R5+1]
4.7.4
Programmering af AMC12 ved hjælp af MotoWare
Ved brug af MotoWare kan programmerne nemt opbygges og lægges ned i controlleren.
Følg følgende vejledning første gang der skal laves et program:
1) Først åbnes et nyt programdokument. Enten ved at vælge FILE og derefter New...
eller ved at trykke på nyt dokumentknappen.
Åben nyt programdokument
2) Vælg den rigtige controller type og evt. om der skal benyttes adressering og
checksums check.
Her skal stå AMC1xx ellers er
der valgt en forkert controller
type
Hvis controller type, status af
checksum check eller adressen
skal ændres, vælg knappen
SETUP
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
57
4.7
Programafvikling i AMC12
3) Indtast program i programdokument editoren
Indtast program her
4) Når programmet er færdigt, kan det gemmes på harddisken.
Gem program på harddisk
5) Når programmet er gemt på harddisken, skal det sendes til controlleren. Vælg
knappen SEND og programmet sendes. Hvis der opstår fejl vil en fejlmeddelelse
vises - se: Fejlmeddelelser under programmering og programafvikling side 64.
Tryk på SEND og programmet sendes
58
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.7
Programafvikling i AMC12
6) Når programmet er sendt, kommer der et vindue frem med forskellige muligheder.
Der kan vælges om programmet, der er lagt ned i controlleren, skal startes
automatisk, når controlleren tændes. Hvis programmet skal startes automatisk, dvs.
Yes vælges, skal en af knapperne med Save vælges efterfølgende. Der er seks knapper
med følgende betydning:
Save/Online Editor:
Gem programmet i permanent hukommelse og åben OnLine
Editoren. Først sendes kommandoen MS til controlleren.
Dernæst åbnes OnLine Editoren og programmet kan startes
herfra med kommandoen GO. Det er især vigtigt, at benytte
OnLine Editoren, når programmer skal testes. Controlleren
sender fejlmeddelelser i tilfælde af programfejl. Disse vises
automatisk i OnLine Editoren.
Save and run Program:
Gem programmet i permanent hukommelse og start
programmet. Kommandoerne MS og GO sendes i nævnte
rækkefølge til controlleren. Hvorefter programmet gemmes
og startes.
Run Program:
Start program. Kommandoen GO sendes til controlleren og
programmet startes.
Save:
Gem program i permanent hukommelse.
OnLine Editor:
Start OnLine Editoren direkte herfra. OnLine Editoren åbnes
og programmet kan startes herfra med kommandoen GO. Det
er især vigtigt, at benytte OnLine Editoren, når programmer
skal testes. Controlleren sender fejlmeddelelser i tilfælde af
programfejl. Disse vises automatisk i OnLine Editoren.
Cancel:
Luk vinduet uden at gøre yderligere.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
59
4.7
4.7.5
Programafvikling i AMC12
Aritmetiske udregninger
Alle registre kan tillægges en værdi ved at efterfølge register navnet med et lighedstegn
"=" efterfulgt af en værdi, et registernavn eller et matematisk udtryk. I et matematisk
udtryk kan der benyttes absolutte værdier, registerværdier og de fire regningsarter:
De fire regingsarter der kan benyttes i matematiske udtryk:
+
addition
-
subtraktion
*
multiplikation
/
division
Alle beregninger foregår enten som 32 bit heltal (-2.147.483.647 til +2.147.483.647)
eller som 32 bit decimaltal også kaldet "float". Heltal benyttes med fortegn og har ca. 10
betydende cifre. De 32 bit for decimaltal er delt op som følgende: 1 bit fortegn, 8 bit
eksponent og 23 bit mantisse. Decimaltal kan således beregnes med en nøjagtighed på 23
bit, hvilket giver ca. 7 betydende cifre. Når der laves beregninger hvori der indgår store
tal bør der benyttes heltal. Som en general regel beregnes alle udtryk som heltal. Hvis der
bare et sted i et udtryk indgår et decimaltal eller et register der udtrykkes med decimaler
(f.eks. CP) bliver hele udregningen foretaget, som decimalt tal. 3 vil indgå i et udtryk som
heltal, hvor 3.0 vil gøre at hele udtrykket beregnes, som decimaltal. Når der regnes med
heltal fjernes decimaldelen, dette gælder også for mellemregningerne. Udregningen sker
ikke automatisk, som decimaltal, selvom registret på venstre side af lighedstegnet er et
decimaltal. Konverteringen af værdien af udregningen på højre side, sker først når
udregningen er tilendebragt. Udregninger der kun indeholder heltal går meget hurtigere
end når der regnes med decimaltal. Brug derfor kun decimaltal, når det er nødvendigt.
Følgende er eksempler på beregninger:
Resultatet forudsætter at IN1 er 1, R1 er 2, AC er 500, CP er 1.5 og VM er 100
R4=3/2+3/2
R4=3.0/2+3/2
CP=7/3+3/2
CP=7.0/3+3/2
R4=AC/VM*CP
CP=AC/VM*CP
R4=IN1*35+CP*AC
R4=IN1*35+(R1-AC)*2--2*(7+3*(VM-50))
4.7.6
60
// R4 får tildelt værdien 2
// R4 får tildelt værdien 3
// CP får tildelt værdien 3.0
// CP får tildelt værdien 3.8
// R4 får tildelt værdien 7
// CP får tildelt værdien 7.5
// R4 får tildelt værdien 785
// R4 får tildelt værdien -647
Rangen og rækkefølgen af evalueringer
Nedenstående tabel viser regler for rang og evalueringsretning for de enkelte operatorer
der kan indgå i et matematisk og/eller et logisk udtryk. Operatørerne på samme linie har
samme rang, dvs. * og / har samme rang og udtrykket evalueres fra venstre mod højre;
f.eks. 2*35/3 giver værdien 23 og 35/3*2 giver værdien 22, bemærk der regnes her kun
med heltal. Linierne i tabellen er ordnet i faldende rangorden, så derfor har * og / højere
rang end + og -. Det betyder, at de dele af udtrykket, hvor der indgår * eller / udregnes
først. F.eks. giver 35+3*2 resultatet 41. Parenteser "( )" kan benyttes til at ændre
rangordnen for de fire regningsarter; udtrykket (35+3)*2 giver resultatet 76.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.7
Programafvikling i AMC12
Operatorer der kan benyttes i matematiske og logiske udtryk:
4.7.7
Operator
Evaluerings retning
* /
venstre til højre
+ -
venstre til højre
< > = <= >= <>
venstre til højre
AND
venstre til højre
OR
venstre til højre
= (tildeling af værdi)
højre til venstre
Logiske ligninger
Logiske ligninger anvendes til at evaluere om en eller flere betingelser er opfyldt i
forbindelse med IF sætninger. Formelt er syntaksen:
Logisk ligning::= logisk udtryk { OR logisk udtryk }
logisk udtryk::= logisk faktor { AND logisk faktor }
logisk faktor::= værdi rel_op værdi
(hvor rel_op er <, >, =, <=, >= eller <>)
værdi::= register eller regneudtryk
I logiske ligninger kan der benyttes almindelige regneudtryk, registre, relationelle (<, >,
=, <=, >= eller <>) og logiske (AND og OR) operatorer. Rangen for OR og AND kan
ikke ændres med paranteser "( )". Der skal være et logisk udtryk på hver side af en AND
eller en OR operator. I det logiske udtryk skal der indgå en relationel operator. Det er
således ikke nok at skrive AC OR VM men AC>0 OR VM>0 vil være legalt. Der kan
benyttes så mange relationelle og logiske operatorer der ønskes sålænge de formelle krav
er opfyldt. I en logisk ligning kan der også indgå aritmetiske udregninger, hvor resultatet
sammenlignes med en værdi, register eller en anden udregning. Følgende er eksempler
på logiske ligninger:
IN1=1 OR IN2=1 OR IN3=1 AND IN4=1
// er sandt, hvis IN1 eller IN2 er 1 eller IN3 og IN4 er 1
AC>8*(4-3) AND IN1=IN2*IN3*IN4
// er sandt, hvis accelerationen er større end 8 og når IN1 er 1
// samtidig med at IN2, IN3 og IN4 er 1 eller IN1=0
// og bare en af IN2, IN3 eller IN4 er 0
AC<>VM*IN1// er altid sandt, når accelerationen er større end nul og forskellig
// fra hastigheden
Følgende er ikke legalt:
(AC>45 OR VM<67) AND AC<>VM
// paranteser må ikke benyttes til at ændre rangen af OR og AND
// den højre parantes forventes i dette tilfælde lige efter 45
IN1 OR IN2
// der vil her blive gjort opmærksom på at relationel operator mangler
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
61
4.7
4.7.8
Programafvikling i AMC12
IF (hvis) sætning
Logiske udtryk kan evalueres ved hjælp af en IF sætning. Sammen med ELSE kan IF
sætningen bruges til at udtrykke beslutninger. Formelt er syntaksen:
IF udtryk
handling1
ELSE
handling2
hvor ELSE-delen er valgfri. Udtrykket beregnes, hvis det er sandt, udføres handling1.
Hvis udtrykket er falsk og hvis der er en ELSE-del, da udføres handling2. If sætningen
er liniebaseret, handling1 skal stå på linien efter IF sætningen og hvis ELSE benyttes,
skal ELSE og handling2 stå på de følgende linier. handling1 kan også bestå af flere
kommando linier der bliver afsluttet af ELSE eller ENDIF. Hvis handling2 består af flere
linier skal sekvensen afsluttes med ENDIF. Ellers vil kun første linie indgå i IF ELSEsætningen og de følgende linier vil altid blive udført. På grund af ovenstående vil
følgende programstump ikke virke:
IF IN1=1
IF IN2=1
AC
ELSE
VM
// NB bemærk denne programstump vil ikke virke
hvis IN1 er lig med 1 vil det gå godt, da IF IN=2 vil blive evalueret. Hvis IN1 er 0 vil
linien med IF IN2=1 blive sprunget over, hvorefter kommandoen AC udføres. Der
kommer derefter en linie med ELSE. Linier efter ELSE må kun udføres, hvis der har
været en forudgående IF sætning med falsk udsagn, hvilket der i dette tilfælde ikke har
været. Løsning på ovenstående kan være følgende:
IF IN1=0
J:NN
IF IN2=1
AC
ELSE
VM
// Udfør næste linie hvis IN1 er 0
// Hop til NN
// Udfør næste line hvis IN2 er 1
// Vis accelerationen på RS232 interface
// Udfør næste line hvis IN2 er 0
// Vis hastigheden på RS232 interface
:NN
løsningen kan også være:
IF IN1=1
BEGIN
IF IN2=1
AC
ELSE
VM
END
62
// NB bemærk denne programstump vil ikke virke
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.7
Programafvikling i AMC12
Konstruktionen
IF udtryk
handling
ELSE
BEGIN
IF udtryk
handling
ELSE
BEGIN
IF udtryk
handling
ELSE
handling
END
END
forekommer så ofte, at der her gives en kort gennemgang af denne. Denne sekvens af IF
sætninger er den mest generelle måde at lave beslutninger mellem mange muligheder.
Udtrykkene beregnes i rækkefølge, hvis et af udtrykkene er sandt, udføres den tilhørende
handling, og hele kæden afsluttes. Som altid, er koden til hver handling en linie med
tilhørende kommando eller en række af kommando-linier omkranset af BEGIN END.
Den sidste ELSE håndterer tilfældet, hvor ingen af de ovenstående betingelser blev
opfyldt. Af og til er der ikke nogen sidste mulighed, i disse tilfælde kan det afsluttende
ELSE
handling
udelades. For at illustrere en tre-delt beslutning, viser følgende eksempel, hvorledes der
kan ventes på input fra IN1 eller IN2. Når IN1 er aktiv (1) sættes accelerationen til 500
og programmet fortsættes. Hvis IN1 er inaktiv (0) og IN2 er aktiv (1) sættes
accelerationen til 900 og programmet fortsætter herefter.
:START
IF IN1=1
// IN1 aktiv sæt AC=500
AC=500
ELSE
BEGIN
IF IN2=1
// IN2 aktiv sæt AC=900
AC=900
ELSE
J:START // Hop til START hvis hverken IN1 eller IN2 er aktiv
END
Bemærk at hvis der benyttes flere IF ELSE sætninger i sammenhæng med hinanden, skal
der benyttes BEGIN og END (’{’ og ’}’ kan benyttes istedet for BEGIN og END
henholdsvis).
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
63
4.7
4.7.9
Programafvikling i AMC12
Fejlmeddelelser under programmering og programafvikling
Der er tre typer af fejlmeddelelser: grammatiske, syntaktisk og fejl under kørsel (runtime
error). Den første type fejl bliver der undersøgt for med det samme, når programmet
overføres til controlleren. Der undersøges om de enkelte kommandoer og operatorer
findes, om absolutte tal ikke er for store. Der undersøges også om kommandoerne indgår
i den rette sammenhæng f.eks. vil følgende programlinie:
AC=H
give fejlmeddelelsen: Error: This command must not be included in an equation.
Kommandoen H er ikke af registertypen. Når programmet overføres via programeditoren
i MotoWare og der opstår en fejl, standses overførslen. Linien hvori der er en fejl bliver
herefter fremhævet.
Da programmet fortolkes under eksekveringen, bliver de syntaktiske fejl fundet, mens
programmet er i brug. Derfor er det vigtigt under afprøvning af et program, at have
MotoWare kørende med On-Line editor vinduet åbent. Controlleren vil under afvikling
automatisk sende evt. fejlmeddelelser. Følgende er eksempler på fejl:
VM=500
AC=VM=CP
IF VM>600
VM=900
// Denne linie giver inkorrekt syntaks
Ovenstående programstump vil give fejlmeddelelsen: Error in line: 1 Des.: Syntax
Hvilket betyder at der er en syntaksfejl i linie 1.
VM=500
R4=14
AC=VM
IF (VM>600 OR AC<>800 // Der mangler en parentes efter 600
Denne programdel giver fejl meddelelsen: Error in line: 3 Des.: Right parenthesis
expected.Dette betyder, at der mangler en afsluttende parentes i linie 3. Husk at
linienummereringen starter med linie 0. Er der syntaktiske fejl i et program standses
afviklingen af dette.
Den tredie type fejl, er fejl der opstår, under normal drift af et program, der virker. Det er
fejl som ikke er programfejl, men fejl i brugen af f.eks. registre. Hvis et register tildeles
en for stor (eller for lille) værdi vil der under online kontrol normalt gives fejl
meddelelsen: E2: Out of range. Under programafvikling vil denne type fejl ikke generere
fejlmeddelelser på RS232 interfacet. Information om forudgående fejl bliver gemt i et
register, der kan læses med kommandoen ES. Disse typer fejl kan der således tages hånd
om under programafviklingen, og giver derfor ikke grund til at stoppe afviklingen.
Følgende er et eksempel på, hvordan fejl kan omgås:
R1=ES0
AC=100000
IF ES0>0
AC=50000
// Slet evt. fejlmeddelelser
// Sæt accelerationen til 100000
// Hvis der er fejl er ES0 større end 0
// Sæt accelerationen til 50000
resultatet bliver, at accelerationen sættes til 50000
64
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.7
4.7.10
Programafvikling i AMC12
Hop mellem programlinier og brug af labels
Med kommandoen J åbnes der mulighed for, at springe rundt mellem de enkelte linier i
et givet program. Hop (Jump) kommandoen kan kun forstås af controlleren, når den gives
sammen med en absolut værdi f.eks. J50 (hop til linie 50). Dette kan give store problemer
ved ændringer i programmer, hvis der benyttes absolutte værdier. Når man benytter
MotoWare åbnes der muligheden for brug af labels. MotoWare fortolker og oversætter de
enkelte labels, og sender en for controlleren forståelig kommando. Labels må stort set
bestå af alle synlige karakterer, men det anbefales kun at benytte tal og bogstaver (a-z).
Da der ellers kan opstå problemer, hvis programmerne flyttes mellem computere med
forskellig opsætning. Der skelnes mellem store og små bogstaver.
:START
:OK
:FEJL
IF IN1=1
J:OK
ELSE
J:FEJL
OUT5=1
J:START
OUT5=0
J:START
// Er IN1 lig med 1 udføres næste linie
// Hop til OK
// Når IN1 er 0 udføres linien efter ELSE
// Hop til FEJL
// Sæt OUT5
// Start forfra
// Slet OUT5
// Start forfra
oversættes til
IF IN1=1
J4
ELSE
J6
OUT5=1
J0
OUT5=0
J0
4.7.11
Kald af funktion (sub-rutine)
Hvis en sekvens af kommandoer bliver brugt ofte i et program, kan der med fordel
oprettes en sub-rutine. En sub-rutine startes med en label og afsluttes med kommandoen
RET. Når en sub-rutine skal udføres benyttes JS (Jump Subroutine) kommandoen. Når
JS kommandoen udføres, hoppes der til linien angivet efter JS enten i form af et nummer
eller en label. Eksekveringen fortsættes herfra indtil der mødes en retur kommand RET.
Efter en RET kommando fortsættes programmet på linien lige efter JS kommandoen.
Følgende er et eksempel på brug af sub-rutine kald:
R5=500
R6=1000
R1=5
JS:TEST
// sæt accelerationen til 500
R1=6
JS:TEST
// sæt accelerationen til 1000
J:END
:TEST
AC=R[R1]
RET
:END
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
65
4.7
4.7.12
Programafvikling i AMC12
Pause i programafviklingen (Delay)
Med kommandoen D kan der laves en pause i program afviklingen. Pausen angives i
millisekunder enten ved at skrive D=pause eller D(pause). Da program-afviklingen sker
med en linie for hver 2 msek. vil pausen altid være et lige antal msek. F.eks. hvis pausen
sættes til 13 msek. vil der blive et ophold i programafviklingen på 14 msek.
R1=20
D=R1
66
// sæt R1 til 20
// vent her i 20 msek.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.8
4.8.1
Mekanisk nulstilling
Nulpunktssøgningsfunktion
Motoren kan bringes til et kendt mekanisk udgangspunkt. Dette gøres ved hjælp en føler
forbundet til HM indgangen. Parametersæt 0 (IN1 IN2….IN6= 000000) afviger fra de
andre parametersæt ved at indeholde information om, hvordan nulpunktssøgningsfunktionen skal udføres.
Parametersættet XA0, XP0, XV0, og XR0 bestemmer hvorledes nulpunktsøgningen skal
finde sted. Paramteret ZL bestemmer nulstillingindgangens (HM) aktive niveau.
Disse parametre har følgende funktion :
Parameter
Funktion
XA0
Angiver acceleration/deceleration under nulstilling.
Den specificerede værdi er udtrykt i omdr./min./sek. Hvis XA0 sættes
lig 0, vil controlleren benytte parameteret AC under nulstillingen.
XP0
XP0=-1 vil medfører at
nulpunktsøgningen foregår i
negativ retning.
XV0
Angiver nominel hastighed under nulstilling. Hvis XV0 sættes lig 0, vil
controlleren under nulstilling benytte parameteret VM.
XR0
XR0=0 vil medfører at
controlleren ikke udfører
automatisk nulpunktsøgning
efter opstart.
XR0=1 vil medfører at
controlleren udfører automatisk
nulpunktsøgning efter opstart.
ZL
ZL=0 HM aktiveres ved lav.
ZL=1 HM aktiveres ved høj.
XP0=1 vil medfører at
nulpunktsøgningen foregår i
positiv retning.
Nulstillingen vil blive udført efter en af følgende betingelser :
1. Efter opstart eller efter at controlleren har modtaget kommandoen RESET.
Dette vil kun ske såfremt XR0=1 (se ovenstående tabel).
2. Hvis controlleren modtager nulstillingskommandoen SZ.
3. Hvis controlleren indstilles i Mode 3 (registermode), og registersæt X0 bliver valgt.
4.8.2
Nulstillingssekvens
Når nulstillingen aktiveres vil motoren køre i den specificerede retning med den angivne
hastighed, indtil indgangen HM bliver aktiv. Motoren vil herefter decelerer og standse,
hvorefter den vil køre tilbage til den position hvor HM blev aktiveret.
Resultatet af søgningsprocessen bliver, at motoren vil stå lige ved kanten af
nulpunktskontakten. Hermed er nulpunktet fundet, og motorens position AP (Actual
Position) vil blive sat til 0.
Niveau på
HM Indgang
XV0
Hastighedsprofil
XA0 +
JERK
XA0 +
JERK
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
67
Figur -3 - Nulpunktssøgning
68
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.9
Justering af analogindgang
Motoren kan styres direkte ved hjælp af en analogindgang, hvor indgangsspændingen
skal ligge i området ±10 V. Analog indgangen benyttes i hastighedsmode (MO=4) og i
momentmode (MO=5). Se afsnittet Analogindgang side 38 for mere information om
analogindgangen.
Før den analoge indgang benyttes, skal den justeres til den aktuelle opgave. Denne
justering er nødvendig idet den signalgiver der giver styresignalet til controlleren kan
have offsetfejl eller kun kan afgive eksempelvis ( 9,5V eller mindre.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
Vælg hastighedsmode (MO=4) eller momentmode (MO=5).
Fjern spændingen til motoren med kommandoen PO=1, så motoren ikke bevæger
sig under justering.
Indstil nulpunkt ved at sætte indgang til 0V, og send kommandoen VVO.
Sæt indgangsspændingen maksimale negative værdi (maks. -10V) og send
kommandoen VVL.
Sæt indgangsspændingens maksimale positive værdi (maks. +10V) og send
kommandoen VVU.
Indstil en hystereseværdi ved hjælp af VVH. VVH sættes til det antal trin omkring
0V hvor motoren ikke må køre.
Nulstil indgangsspændingen (påtryk 0V).
Sæt spænding på motoren med kommandoen PO=0.
Motoren kan nu styres indenfor grænserne sat ved VVL og VVU med et område omkring
nulpunktet givet ved VVO og VVH, hvor motoren står stille. Motoren styres linært i
området maksimal negativ spænding til hystereseværdien fra nulpunktet og i området fra
nulpunktet plus hysterese værdien til maksimal positiv spænding. Bemærk, at hvis
nulpunktet ikke er 0V, og den negative spænding ikke er numerisk lige så stor som den
positive spænding, vil kurven være forskellig for negativ og positiv område.
Moment eller hastighed
+
Maksimal negativ
spænding VVL
Nulpunkt
VVO
-
+ Indgangsspænding
Maksimal positiv
spænding VVU
Hysterese VVH
TT0005DK
-
Figur -6 - Analog moment- eller hastighedsstyring
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
69
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.1
Vis opsætning (?)
Kommando
?
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
De vigtigste informationer om status og opsætning kan vises med denne ene kommando.
Brug
?
Eksempel
Sendes til controller?
Modtages fra controller :
Viser værdierne.
Max. Velocity (RPM):
VM=100
Acceleration (RPM/S):
AC=6000
Average current (AMP):
CA=3
Peak current (AMP):
CP=10
Constant KD:
KD=10
Constant KI:
KI=30
Constant KP:
KP=8
Constant IL:
IL=1500
Pulses/Revolution:
PR=5000
Mode:
MO=2
Encoder Type:
ET=1
Input (IN8-IN1):
IN=00000000
Output (8 LEDs - O8-O1): OUT=00000000
Actual Position (PULSES):AP=-1272
4.10.2
Controller type (!)
Kommando
!
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Ved brug af denne kommando (udråbstegn) fås information om controllerens type og
adresse. Controlleren vil give svar på denne kommando uanset om der benyttes
addresering eller checksum. Der må således kun være en controller forbundet til
interfacet, ved brug af denne kommando uden adresse. Kommandoen kan benyttes alene
d.v.s. ! eller sammen med en adresse.
Brug
!
Eksempel
Sendes til controller
Modtages fra controller
Vis controllerens type og adresse.
!
AMC10C:ADDR=24
Bemærk at dette kun er et eksempel. Hvis controlleren er type AMC10B, AMC11B eller
AMC12B, vil controlleren svare med AMC10B. Addressen (24) vil også afhænge af den
aktuelle controller adresse.
70
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.3
Acceleration (AC)
Kommando
AC
Mode
2, 3
Interval
100 - 100000 omdr./min./sek.
Beskrivelse
Denne kommando specificerer, med hvilken acceleration/deceleration profilen skal
udformes. Hvis motoren er i bevægelse, når accelerationen ændres, vil accelerationen
først blive ændres, når motoren standses. Bemærk at AC under ingen omstændigheder må
benyttes i Mode 1, 4 og 5.
Brug
AC = x
Sæt accelerationen i omdr./min./sek.
AC
Vis accelerationen.
4.10.4
Adresse (ADDR)
Kommando
ADDR
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0 - 255
Beskrivelse
Controlleren kan konfigureres til at reagerer på alt, hvad der kommer på interfacelinien,
også kaldet Point to Point. Adressen skal være 0 for at opnå dette. Når adressen er 0 må
adressen ikke sendes med, ved kommunikation med controlleren.
Der er også mulighed for at koble flere controllere på samme interfacelinien. For at opnå
dette skal hver enkelt controller have sig egen adresse. Der kan benyttes adresser i
området 1-255, det afhænger dog af hardwaren, hvor mange controllere der kan styres
samtidig.
Bemærk: Hvis man har “glemt” controllerens adresse benyt kommandoen ! (udråbstegn).
Brug
ADDR=x
Sæt adressen til x.
ADDR
Vis adressen.
4.10.5
Logisk OG oparator (AND) - Kun AMC12
Operator
AND
Mode
Programmering
Beskrivelse
AND operatoren benyttes i IF sætninger, når flere betingelser skal være opfyldt samtidig.
Operatoren kan kun benyttes i en IF sætning. Operatoren kan kun benyttes i AMC12x.
Brug
IF udtryk AND udtryk
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
71
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.6
Aktiver flag i eksternt modul (AO) - Kun AMC12
Kommando
AO
Mode
Program
Interval
Adresse 0-31, Flag 0 - 65535
Beskrivelse
Kommandoen aktiverer et flag på modulet med adressen a.
Flaget har nummer o. Flaget kan f.eks. være en udgang som på IOM11 modulet. Det vil
medføre, at når et flag i IOM11 modulet bliver aktiveret, vil en udgang blive aktiveret.
Hvis et flag i et andet modul bliver aktiveret, kan det betyde noget helt andet. F.eks. hvis
man aktiverer flag 3 i KDM10, vil det medføre, at cursoren på LCD displayet begynder
at blinke.
D.v.s at flag med samme nummer på de forskellige moduler ikke har samme funktion.
For at se funktionen af flagene, henvises til de respektive modulers brugermanual.
Brug
AO{1<=a<=31}.{1<=o<=255}
Eksempel 1
Modulet KDM10 (Keyboard display modul) har adressen 4. Displayet ønskes slettes, så
ny tekst kan udskrives. Nedenstående vil slette displayet og placere cursoren i øverste
venstre hjørne.
AO4.1
Eksempel 2
// SLETTER DISPLAYET
IOM11 modulet og AMC12B er koblet sammen . IOM11 har adressen 10. Udgang 4
ønskes aktiveret.
AO10.4
72
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.7
Aktuel Position (AP)
Kommando
AP
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
-1073741824 - 1073741823 pulser
Beskrivelse
Motorens position kan på ethvert givet tidspunkt aflæses. Positionen angives i form af
enkoder pulser i forhold til nulpunktet. Motorens position kan også “nulstilles” ved at
give kommandoen en parameter.
Det anbefales kun at ændre positionen, når motoren står stille.
Brug
AP = x
Sæt motorens nuværende position til x.
AP
Vis motorens position i pulser.
4.10.8
Aktuel Position for master akse (APM)
Kommando
APM
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
-1073741824 - 1073741823 pulser
Beskrivelse
Position for master aksen i gear-mode kan på ethvert givet tidspunkt aflæses. Positionen
angives i form af enkoder pulser i forhold til nulpunktet. Aksens position kan også
“nulstilles” ved at give kommandoen en parameter.
Brug
APM = x
Sæt aksens nuværende position til x.
APM
Vis aksens position i pulser.
4.10.9
Start program blok (BEGIN) - Kun AMC12
Kommando
BEGIN
Mode
Programmering
Beskrivelse
BEGIN benyttes i IF sætninger, når flere komando linier skal kædes sammen i en blok.
BEGIN kan kun benyttes i en IF sætning. Se også IF (hvis) sætning side 62.
Brug
IF udtryk
BEGIN
AC=500
VM=1000
END
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
73
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.10
Bias efter PID filter (BIAS)
Kommando
BIAS
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
-32767 - 32767
Beskrivelse
Controlleren indeholder denne parameter benævnt BIAS, som kan benyttes til opgaver
hvor motoren er udsat for en vedvarende belastning, som f.eks. en løfteenhed.
BIAS funktionen muliggør en udbalancering af denne statiske belastning, hvadenten
belastningen trækker eller hiver i motoren. Denne udbalancering kan som regel være en
fordel idet belastningen for PID filtret er ensartet uanset om motoren skal køre den ene
eller anden vej, og i den sidste ende giver dette en lettere justering af det samlede system
med en dertil hurtigere responstid.
Brug
BIAS=xx
Sæt BIAS lig xx.
BIAS
Vis aktuelle BIAS indstilling.
4.10.11
Middelstrøm (CA)
Kommando
CA
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0.0 - 6.0 Amp. (AMC1xB)
0.0 - 12.0 Amp. (AMC1xC)
Beskrivelse
Til beskyttelse af motoren mod overbelastning og forringelse af levetiden på motor kan
en maksimal middelstrøm indstilles. Systemet vil automatisk lukke ned og give
fejlmeddelelsen “E23 : Average Current limit exceeded”, når den specificerede
middelstrøm overskrides.
Se også CP kommandoen til begrænsning af motorens spidstrøm.
Brug
CA=xx
Sæt middelstrøm i Amp.
CA
Vis aktuelle middelstrømsindstilling.
4.10.12
Interface checksum (CHS)
Kommando
CHS
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Valg
0 = nej, 1 = ja
Beskrivelse
Når der kommunikeres over interfacet kan der, som beskrevet, i afsnittet Checksum side
42 benyttes checksum.
Brug
CHS=x
0=benyt ikke checksum, 1=benyt checksum.
CHS
Vis checksum opsætning.
74
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.13
Vis motorstrøm i % (CL)
Kommando
CL
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0 - 100 %
Beskrivelse
Til overvågning af motorens belastning kan CL kommandoen benyttes. Hvis
kommandoen CL sendes til controlleren vil den svare med et procentsats der angiver hvor
høj den aktuelle middelstrøm til motoren er, sat i forhold til motorens maksimalt tilladte
middelstrøm specificeret med CA kommandoen.
Brug
CL
4.10.14
Deaktiver flag i eksternt modul (CO) - Kun AMC12
Kommando
CO
Mode
Program
Interval
Adresse 0-31, Flag 0 - 65535
Beskrivelse
I tilsluttede moduler er der nogle flag, som kan slettes med denne kommando.
Antallet af flag i de forskellige moduler er forskelligt, men alle moduler har mindst et
flag. I KDM10 (keyboard display modul) kan kommandoen feks bruges til at slette LCD
displayet. I IOM11 (I/O modul) kan komandoen bruges til at deaktivere en af udgangene
m.m.
Kommandoen sletter et flag på modulet med adressen a.
Flaget har nummer o.
Brug
CO{1<=a<=31}.{1<=o<=255}
Eksempel 1
AMC12B og KDM10 sidder forbundet sammen via modulinterfacet. AMC12B har
adressen 1 og KDM10 har adressen 3. (Adressen bliver indstillet på de respektive
dipswitch). Cursoren på LCD displayet skal slukke. Hvis cursor er tændt under tekst
udskrivning med PRINT kommando, kan displayet flimre. Dette undgåes ved at slette
cursoren.
CO3.3
Eksempel 2
Vis procentmæssig belastning af motor.
// SLETTER CURSOR
IOM11 modulet og AMC12B er koblet sammen . IOM11 har adressen 10. Udgang 4
ønskes aktiveret.
CO5.7
// DEAKTIVER UDGANG 7 PÅ IOM11 MED ADRESSE 5
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
75
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.15
Spidsstrøm (CP)
Kommando
CP
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0.0 - 12.0 Amp. (AMC1xB)
0.0 - 25.0 Amp. (AMC1xC)
Beskrivelse
Til beskyttelse af motoren mod overbelastning og forringelse af levetiden på motoren,
kan en maksimal spidsstrøm indstilles. Systemet kan i kortere perioder acceptere
strømme, der er højere end den maksimale tilladelige middelstrøm. Motoren kan dog
beskyttes mod alt for høje strømpulser. CP benyttes til at sætte den maksimale spidsstrøm
til motoren. Typisk skal CP indstilles 3-4 gange højere end middelstrømmen (CA).
Den specificerede strøm er gældende for en enkelt motorfase. Se også afsnittet Justering
af motorstrøm side 139
Bemærk !
Brug
CP=x.x
Sæt spidsstrøm i Amp.
CP
Vis aktuelle spidsstrømsindstilling.
4.10.16
Motorstrøm (CU)
Kommando
CU
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Motorens strømforbrug i Amp kan aflæses med denne kommando.
Brug
CU
4.10.17
Aktuel hastighed (CV)
Kommando
CV
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Motorens hastighed kan til enhver tid aflæses.
Brug
.
CV
76
Vis motorens strømforbrug i Amp.
Vis hastighed i omdr./min.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.18
Pause (D) - Kun AMC12
Kommando
D
Interval
1 - 1073741823
Mode
Programmering
Beskrivelse
Med kommandoen D kan der laves en pause i program afviklingen. Pausen angives i
millisekunder enten ved at skrive D=pause eller D(pause). Da program-afviklingen sker
med en linie for hver 2 msek. vil pausen altid være et lige antal msek. F.eks. hvis pausen
sættes til 13 msek. vil der blive et ophold i programafviklingen på 14 msek.
Brug
D=x
// vent i x msek.
D(x)
// vent i x msek.
4.10.19
Digitalt Input Format (DIF)
Kommando
DIF
Mode
3
Beskrivelse
I mode registermode (MO=3) gives der mulighed for, at køre til en given position ved at
sætte DIF=1 (default). Positionstælleren kan ignoreres ved, at sætte DIF=2. Fortegnet af
værdien i XP angiver i, hvilken retning motoren skal køre. Motoren vil således køre
sålænge IN8 er aktiv.
Brug
DIF=x
4.10.20
ELSE sætning (ELSE) - Kun AMC12
Sætning
ELSE
Mode
Programmering
Beskrivelse
ELSE benyttes i forbindelse med en IF sætning. Hvis betingelsen efter IF ikke er opfyldt
udføres linien efter ELSE. Sætningen kan kun benyttes i AMC12x. Se også IF (hvis)
sætning side 62.
Brug
IF udtryk
handling
ELSE
handling
Eksempel
IF AC>(8+7)*2
AC=100
ELSE
AC=VM+98
Sæt Digitalt Input Format til værdien x
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
77
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.21
Afslut program blok (END) - Kun AMC12
Kommando
END
Mode
Programmering
Beskrivelse
END benyttes i IF sætninger, når flere komando linier skal kædes sammen i en blok. END
kan kun benyttes i en IF sætning. Se også IF (hvis) sætning side 62.
Brug
IF udtryk
BEGIN
AC=500
VM=1000
END
4.10.22
Afslut IF ELSE sætning (ENDIF) - Kun AMC12
Kommando
ENDIF
Mode
Programmering
Beskrivelse
ENDIF benyttes i IF sætninger, når flere komando linier skal kædes sammen i en blok.
ENDIF kan kun benyttes i en IF sætning. Se også IF (hvis) sætning side 62.
Brug
IF udtryk
AC=500
VM=1000
ENDIF
4.10.23
Execute Program Flag (EP) - Kun AMC12
Kommando
EP
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Valg
0 = Start ikke program, når der tændes for controlleren.
1 = Start program, når der tændes for controlleren.
Beskrivelse
Når der i controlleren er indlagt et bruger program, kan dette startes automatisk. Når EP
sættes til 1, hentes indlagt program fra permanet hukommelse, lægges i program
hukommelse og startes. Når EP sættes til 0, starter controlleren som normalt. Hvorefter
MR1 og GO kommandoerne kan benyttes. Kommandoen kan kun benyttes i AMC12x.
Brug
EP=x
Sæt Execute Program flag.
EP
Vis status af Execute Program flag.
78
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.24
Udskrift af fejlstatus (ES)
Kommando
ES
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Valg
0 og 1
Beskrivelse
Under brug af styringen kan der opstå forskellige fejltilstande. Nogle fejl kan henføres til
kommunikation og opsætning (fejlstatusregister 0) og andre fejl kan henføres til
hardware og motorstyringsfejl. Fejlstatus kan udskrives ved hjælp af ES (Error Status)
kommandoen. Kommandoen får controlleren til, at sende en række nuller (0) og ettaller
(1). Der får herved et hurtigt overblik over fejlmeddelelserne, der kan forstås af et
computerprogram. Ved brug af kommandoen EST fås en oversigt på engelsk, som er
umiddelbart forståelig.Der findes to fejlstatusregistre. Register 0 giver information
RS232 kommunikations- og opsætningsfejl. Registret opsamler alle fejl der er opstået
siden registret sidst blev læst. Når registret læses slettes fejlinformationen automatisk.
Tabel -2- Fejl status bits, register 0
Bit nr.
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
15
E nr.
E1
E2
E3
E4
E5
E6
E7
E8
E9
E10
E11
E16
Forklaring
Fejl
Værdi udenfor legalt område
Antallet af parametre er forkert
Kommandoen findes ikke
Det er ikke en kommando
Fejl i parameter eller værdi udenfor legalt område
Fejl i registernummer eller værdi udenfor legalt område
Data kan ikke blive gemt i EEPROM
Fejl i kommando checksum
Parameter vil blive trunkeret
Der er ingen program i hukommelsen
Se status register 1
Register 1 giver information om controller- og motorfejl. Nogle fejl kan være kortvarige,
f.eks. kan maksimal spidsstrøm være overskredet i en kort periode og tilsvarende bit
bliver sat i statusregistret. Fejlindikeringen fjernes efter læsning af fejl (Error) status. For
de vitale fejl gælder det, at motoren afbrydes, og fejlinformationen vil blive stående, og
O2 bliver sat høj (=1). Brugeren er herefter nødt til at slukke og tænde for systemet for at
fjerne fejl tilstanden eller benytte RESET kommandoen.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
79
4.10
Kommando beskrivelser
Tabel -3 - Fejl status bits, register 1
Bit
Nr.
Fejl status
fjernes ved
læsning
O2 sættes Systemet
E
høj
skal
nr.
genstartes
Forklaring
0
Nej
Ja
Ja
E20 Temperatur > 80°C
1
Nej
Ja
Ja
E21 Strøm overload
3
Nej *
Ja
Ja
E23 Middelstrøm overskredet
4
Ja
Nej
Nej
E24 Fødespændingen er over 89 V
5
Nej
Nej
Nej
E25 Negativ endestop aktiv
6
Nej
Nej
Nej
E26 Positiv endestop aktiv
7
Nej
Ja
Ja
E27 Motor er ikke forbundet rigtigt
8
Nej
Ja
Ja
E28 Fejl på enkodersignal
9
Nej
Ja
Ja
E29 Fødespændingen er over 95 V
10
Nej
Ja
Ja
E30 Motoren er ikke forbundet
11
Nej
Nej
Nej
E31 Middelstrøm kan ikke måles
12
Nej
Ja
Ja
E32 Fejl på Hall signaler
15
Nej
Nej
Nej
E16 Se status register 0
* Kun for software versioner højere end 2.4B.
Brug
ES0Vis fejl (error) status register 0.
Eksempel
Sendes til controller
Modtages fra controller
ES0
ES0=0000000001000101
Bemærk, bit 0 er sidste bit mod højre.
4.10.25
Fejlstatus i tekst (EST)
Kommando
EST
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Valg
0 og 1
Beskrivelse
Kommandoen EST nøjagtig har samme funktion som kommandoen ES, fejlstatus
udskrives dog i “klar” tekst. Ved brug af kommandoen fås en liste udskrevet på engelsk
over de forskellige fejl. Hvis der ikke har været nogen fejl fås fejlmeddelelsen E0: No
errors. En liste over fejlmeddelelserne kan ses i afsnittet Fejlmeddelelser side 117.
Brug
EST0
Udskriv fejlstatusregister 0 på engelsk.
EST1
Udskriv fejlstatusregister 1 på engelsk.
EST
Udskriver både register 0 og register 1
80
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.26
Enkoder type (ET)
Kommando
ET
Mode
1,2, 3, 4, 5
Valg
0=PNP og 1=NPN
Beskrivelse
For at opnå en korrekt positionering samt præcis hastighed og acceleration er det vigtigt,
at enkoder opsætningen er rigtig. Enkoderen kan være af både PNP og NPN type.
Desuden accepteres både et balanceret og ubalanceret signal fra en standard 2-kanals
inkremental enkoder.
Ved enkoder tilslutning se afsnittet Indstilling af enkoderopløsning side 134.
Denne parameter bestemmer hvilken enkodertype der kan tilsluttes controlleren. Hvis der
benyttes en enkoder med balanceret udgang kan der ses bort fra hvilken værdi ET sættes
til.
Benyttes der derimod ubalanceret enkoder af NPN typen skal ET sættes til 1 (ET=1).
Benyttes en ubalanceret enkoder af PNP typen skal ET sættes til 0 (ET=0).
Brug
ET=x
Sæt enkoder type.
ET
Vis enkoder type.
4.10.27
Stop programmering (EXIT) - Kun AMC12
Kommando
EXIT
Mode
Programmering
Beskrivelse
Når et nyt program skal lægges ned i controlleren, startes sekvensen med kommandoen
PROGRAM. Efter endt programmering sluttes af med kommandoen EXIT og
programmet er klar til eksekvering (GO). Husk at gemme programmet i permanent
hukommelse med kommandoen MS1. Kommandoen kan kun benyttes i AMC12x.
Brug
EXIT
4.10.28
Udveksling (GEAR)
Kommando
GEAR
Mode
1
Interval
0.001 - 32767.999
Beskrivelse
Denne kommando specificerer, hvilket forhold der skal være mellem antallet af pulser på
pulsindgangen og antallet af pulser på motorens enkoder. Kommandoen kan kun benyttes
i Mode 1 og er tiltænkt når controlleren bruges til såkaldt elektronisk gearing.
Brug
GEAR = x
Sæt udvekslingsforhold = x.
GEAR
Vis udvekslingsforhold.
Afslut programmeringssekvens.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
81
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.29
Start program (GO) - Kun AMC12
Kommando
GO
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Hvis der er et program i program hukommelsen, vil denne kommando starte
eksekveringen. Kommandoen kan kun benyttes i AMC12x.
Brug
GO
4.10.30
Stop af motor (H)
Kommando
H
Mode
2, 3
Beskrivelse
Denne kommando standser motoren øjeblikkeligt, uanset hastighed deceleration etc.
Brug
H
82
Start program eksekvering.
Stop motor.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.31
Hall-element type (HALL)
Kommando
HALL
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0-3
Beskrivelse
Controlleren kan initialiseres med eller uden Hall element i motoren. Normalt benyttes
Hall elementet ikke hvis motoren gerne må bevæge sig under opstart. Er dette tilfældet
sættes Hall registeret lig 0. Ønskes det derimod at motoren står fuldstændigt stille under
opstart, skal der benyttes Hall element i motoren og Hall registeret sættes lig 1, 2 eller 3.
Hall elementet benyttes under opstart til at fortælle controlleren hvor motoren befinder
sig således at kommuteringselektronikken kan fastlåse det påtrykte magnetfelt ud for
motorens aktuelle position uden at motoren flytter sig. Den information, der kommer fra
motorens inkremental enkoder, kan ikke fortælle controlleren dette og kan derfor ikke
benyttes.
Hall elementet benyttes kun ved opstart.
Der kan vælges mellem følgende Hall typer.
HALL register :
Funktion
HALL = 0
Opstart uden HALL
HALL = 1
Normal HALL - benyt HLA, HLB og
HLC indgange
HALL = 2
Yaskawa HALL kodning type 1. Benyt
kun enkoderindgange inkl. Index kanal.
HALL = 3
Yaskawa HALL kodning type 2. Benyt
kun enkoderindgange inkl. Index kanal.
Bemærk at Yaskawa motorer har deres HALL signaler kodet sammen med enkoder
signalerne inkl. indeks-signal. Dette minimerer antallet af ledninger mellem motor og
controller. Se også afsnit Hall-indgang side 32
Brug
HALL=xx
Sæt HALL type.
HALL
Vis aktuelle HALL type.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
83
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.32
Kommando oversigt (HELP)
Kommando
HELP
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Man kan få en oversigt over de kommandoer systemet kan betjenes med. Help udskriver
en alfabetisk liste over de kommandoer, der kan benyttes.
Brug
HELP
Eksempel
Sendes til controller
Modtages fra controller
4.10.33
HALL type (HL)
Kommando
HL
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Valg
0=PNP og 1=NPN
Beskrivelse
For at opnå en korrekt dekodning af HALL elementet i motoren (såfremt det benyttes),
er det vitalt at HALL opsætningen er rigtig. HALL elementer kan være af både PNP og
NPN typen. Desuden accepteres både et balanceret og ubalanceret signal fra HALL
elementet. Ved HALL element tilslutning se afsnit Hall-indgang side 32.
Vis kommandoer.
HELP
Following Instructions can be used
AC
ADDR
AP
CHS
CL
.....
.....
Hvis der benyttes HALL element med balanceret udgang kan der ses bort fra hvilken
værdi HL sættes til. Benyttes der derimod ubalanceret HALL element af NPN typen skal
HL sættes til 1 (HL=1). Benyttes en ubalanceret HALL element af PNP typen skal HL
sættes til 0 (HL=0).
Hvis der benyttes Yaskawa motor er HL parametret ligegyldigt, idet HALL signalet
ligger indkodet i selve enkodersignalet og HALL-indgangen derfor ikke benyttes.
Brug
84
HL=x
Sæt HALL type.
HL
Vis HALL type.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.34
IF sætning (IF) - Kun AMC12
Sætning
IF
Mode
Programmering
Beskrivelse
Det er muligt at kontrollere programafviklingen med betingede sætninger. Hvis
betingelsen i IF sætningen er opfyldt (forskellig fra 0) eksekveres linien lige under. Hvis
betingelsen ikke er opfyldt (lig med 0), springes næste linie over og programmet
fortsættes herfra. Der kan også benyttes en ELSE sætning i forbindelse med IF sætningen.
I en IF sætning kan alle registre eller kommandoer som returnere en værdi, benyttes.
Sætningen kan kun benyttes i AMC12x. Se også afsnit: IF (hvis) sætning side 62.
Til sammenligning kan benyttes følgende operatore:
Operator
Beskrivelse
<
Mindre end
>
Større end
=
Lig med
<=
Mindre end eller lig med
>=
Større end eller lig med
<>
Forskellig fra
AND
Logisk OG operator
OR
Logisk ELLER operator
Brug
IF sætning { OR sætning }
sætning::= udtryk { AND udtryk }
udtryk::= værdi rel_op værdi (hvor rel_op er <, >, =, <=, >= eller <>)
værdi::= register eller regneudtryk
Eksempler
IF AC>56 AND IN1=1
AC=789
IF IN1=1
IF IN2=1 OR IN3=0 AND IN4=1 OR IN5=1
IF IN5=IN6
IF AC>6+VM-IN1+3*9 OR IN7=1
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
85
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.35
Integral summerings grænse (IL)
Kommando
IL
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0 - 32767
Beskrivelse
Ki har samme effekt på øjeblikkelige fejl som Kp. Ki bestemmer normalt, hvordan
systemet skal reagere på vedvarende fejl, men for at få systemet til at reagere hurtigt på
ændringer skal Ki øges i værdi. For at den summerede fejl ikke overskrider uacceptable
høje værdier, indsættes en integral summerings grænse (IL). Hvis man f.eks. har et
system med stor masse, kan det være svært at få motoren til, at følge den ønskede
hastighedsprofil. Det kan derfor være ønskeligt, at sætte Ki til en høj værdi, så der sker
en hurtig respons på en positionsfejl. Når motoren ikke følger hastighedsprofilen,
samtidig med der benyttes en høj værdi for Ki, skal den akkumulerede fejl begrænses.
Hvis den akkumulerede fejl ikke begrænses bliver systemet ustabilt, og motoren vil have
alt for høj hastighed, når den ønskede position nås. Forsøg først at indstille systemet uden
justering af IL. IL kan derefter, som en begyndelse sættes til 1500 i pulsmode (MO=1),
positioneringsmode (MO=2) og registermode (MO=3) og til 10000 i hastighedsmode
(MO=4) og momentmode (MO=5).
Brug
IL=x
Hvor x angiver integral summerings grænse.
IL
Viser værdien af IL.
4.10.36
Motor-initialiseringsniveau (IMCL)
Kommando
IMCL
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0 - 25 Amp.
Beskrivelse
IMCL angiver hvor stor en strøm motoren skal initialiseres med. Den specificerede værdi
er udtrykt i ampere pr. motorfase. Hvis den anvendte motor ikke har HALL element og
HALL registeret er indstillet til 0 (se Hall-element type (HALL) side 83) vil controlleren
benytte følgende algoritme til initialisering af motoren.
1. Efter opstart vil motoren blive påtrykt en strøm som er specificeret via IMCL.
2. Strømmen vil blive påtrykt i den tid som PT registeret angiver. Se afsnittet Motorinitialiseringstid (PT) side 106
3. Efter denne tid som typisk skal sættes til 1-3 sekunder, vil motoren være kørt hen til
en ligevægtsposition ud for det dannede magnetfelt, og controlleren vil herefter låse
sin kommuteringselektronik til den aktuelle motorposition.
Initialiseringen er afsluttet og controlleren er driftsklar.
Normalt skal IMCL indstilles til 80-100 % af motorens tilladte middelstrøm (CA), for at
sikre at motoren placeres præcist i ligevægt ud for det dannede magnetfelt og at
controlleren dermed efterfølgende kommutere motoren optimalt.
Brug
86
IMCL=x
IMCL
Hvor x angiver den strøm (amp.) motoren skal påtrykkes.
Viser værdien af IMCL.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.37
Læs status af indgange (IN1 - IN8)
Kommando
IN
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Controlleren har 8 indgange. Status af disse kan aflæses med IN kommandoen.
Indgangene har visse predefinerede funktioner afhængigt af, hvilken mode controlleren
arbejder i. Hver enkelt indgang kan aflæses med kommandoen INx, hvor x angiver port
nummeret. Med kommandoen IN læses alle indgange på en gang.
Tabel -4 - Oversigt over indgange
Indgang
Brug
Eksempel
Funktion
Registermode (MO=3)
Alle andre modes
IN1
D0 (Mindst betydende bit)
Generel indgang
IN2
D1
Generel indgang
IN3
D2
Generel indgang
IN4
D3
Generel indgang
IN5
D4
Generel indgang
IN6
D5 (Mest betydende bit)
Generel indgang
IN7
Pause indgang
Generel indgang
IN8
Start / stop indgang
Generel indgang
IN
Læs indgange.
INx
Læs indgang x.
Sendes til controller
Modtages fra controller
IN
IN=00010100
Bemærk IN8 er første ciffer fra venstre (MSB)
4.10.38
Aktive niveau på de digitale indgange (INAL)
Kommando
INAL
Mode
3
Valg
0 - 1 (00000000 - 11111111)
Beskrivelse
Det aktive niveau for de digitale indgange kan programmeres til, at være højt (1)
henholdsvis lavt (0). Indgangene kan programmeres uafhængig af hinanden. Hvis f.eks.
start/stop indgangen programmeres til, at være aktiv lav vil motoren køre, når indgangen
er lav. Hvis IN1, IN2 og IN5 sættes til aktiv lav og IN3, IN4 og IN6 aktiv høj vil en
kombination 111101 på indgangen vælge register 46 (101110).
Brug
INAL
INAL=abcdefgh
INALx
INALx=n
Læs aktive niveau på alle indgangene
Sæt aktive niveau på alle indgangene (abc.. kan sættes til 0 eller 1)
Læs aktive niveau på indgang x
Sæt aktive niveau til n på indgang x
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
87
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.39
Aktive niveau på index puls (INDEX)
Kommando
INDEX
Mode
1,2,3,4,5
Valg
0-1
Beskrivelse
Har den anvendte enkoder en index puls, skal controllerens index indgang indstilles til
den pågældne enkoders index polaritet. Hvis index pulsen er aktiv høj d.v.s. at den kun
optræder som høj en enkelt gang pr. omdrejning, skal index sættes til 1 (aktiv høj).
Se også afsnit Indstilling af index-indgang side 136.
Brug
INDEX
Læs aktive niveau for index pulsen
INDEX=x
Sæt aktive niveau for index pulsen
4.10.40
Læs data fra eksternt modul (INPUT) - Kun AMC12
Command
INPUT
Mode
Program
Beskrivelse
INPUT kommandoen bruges til at hente data fra de eksterne moduler, som er koblet på
modulinterfacet (RS485). Af eksterne moduler kan nævnes Keyboard, Display,
thumbwheel, BCD cifre fra PLC, printer, ekstra indgange, digital til analog moduler m.m.
Alle modulerne er intelligente og indeholder registre. Disse registres indhold kan via
INPUT kommandoen overføres til Servo Controllerens registre. Registrenes størrelse og
antal kan variere, men alle moduler har mindst et register.
Brug
Kommando format : INPUTn1.n2
n1: Specificerer adressen på det modul, der ønskes input fra. Tallet skal være mellem 0255. På modulinterfacet er der mulighed for at have op til 32 moduler koblet på
samtidig. De enkelte moduler skal, via dipswitch på modulet, sættes til den adresse
som er specificeret i n1.
n2: Specificerer, hvilket register i det eksterne modul servocontrolleren ønsker at få
overført. n2 skal være mellem 0-255.
Eksempel
IOM11 modulet med 16 indgange og 8 udgange benyttes. Modulet har adresse 5. Der
ønskes at læse alle 16 indgange og teste, om den binære værdi er 255. Hvis det er
tilfældet, skal tælleren læses, og programmet fortsættes. I IOM11's manual finder man,
at tæller's registre hedder 3, og registret for alle 16 indgange er 2.
:LÆSINDG
R10=INPUT5.2
IF R10<>255
J:LÆSINDG
J:LÆS_TÆLLER
:LÆS_TÆLLER R30=INPUT5.3
88
//LÆS ALLE INDGANGE OG OVERFØR TIL R10.
//HVIS R10 FORSKELLIG FRA 255 LÆS IGEN
// //ELLERS LÆS TÆLLER OG FORTSÆT PROGRAM
//LÆS TÆLLERVÆRDI OG OVERFØR TIL R30
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.41
Hop til programlinie (J) - Kun AMC12
Kommando
J
Mode
Programmering
Interval
0 - 500
Beskrivelse
Jump kommandoen medfører et ubetinget spring til den i kommandoen specificerede
linie.Kommandoen kan kun benyttes i AMC12x. Se Hop mellem programlinier og brug
af labels side 65.
Brug
Jx
4.10.42
Opsætning af S-kurve profil (JERK)
Kommando
JERK
Mode
2, 3
Interval
0 - 65535
Beskrivelse
JERK kommandoen benyttes sammen med AC kommandoen til at lave et S-kurve profil..
Brug
JERK
Vis jerk opsætning
JERK=x
Sæt jerk til x RPM/s2
Hop til linie x
4.10.43
Hop til sub-rutine (JS) - Kun AMC12
Kommando
JS
Mode
Programmering
Interval
0 - 500
Beskrivelse
Jump Sub-rutine kommandoen medfører et ubetinget spring til en sub-rutine på den i
kommandoen specificerede linie.Fra en sub-rutine kan en sub-rutine kaldes der derefter
kalder endnu en sub-rutine, dette kaldes nested sub-rutine kald. Der kan laves op til 16
nestede kald i en række. Antallet af kald af forskellige sub-rutiner fra en given sub-rutine
er ubegrænset. En sub-rutine afsluttes med RET kommandoen. JS kommandoen kan kun
benyttes i AMC12x. Se Kald af funktion (sub-rutine) side 65.
Brug
JSx
Hop til sub-rutine startende på linie x
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
89
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.44
Vis servo konstanter K
Kommando
K
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
For kontrol af systemets K og IL værdier m.v., kan man benytte kommandoen K.
Brug
K
Eksempel
Sendes til controller
Modtages fra controller
4.10.45
Konstant Kd
Kommando
KD
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0 - 32767
Beskrivelse
Differentiel konstanten har især indflydelse på systemet, når der opstår ændringer i
systemet f.eks. ved en acceleration eller deceleration.
Brug
KD = x
Sæt Kd til værdien x.
KD
Viser Kd set-up værdi
Viser alle tre K værdier og integral grænsen IL m.v.
K
KD=70
KI=10
KP=40
KVFF=10
IL=100
BIAS=0
4.10.46
Konstant Ki
Kommando
KI
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0 - 32767
Beskrivelse
Integral konstanten har indflydelse på, hvor aggressivt systemet skal reagere på
vedvarende fejl.
Brug
KI=x
Sæt Ki til værdien x.
KI
Viser Ki set-up værdi.
90
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.47
Konstant Kp
Kommando
KP
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0 - 32767
Beskrivelse
Proportional konstanten beskriver, hvordan systemet skal reagerer på den øjeblikkelige
fejl. En høj Kp værdi får systemet til at ændre sig hurtigt ved en given fejl.
Brug
KP=x
Sæt Kp til værdien x.
KP
Viser Kp set-up værdi.
4.10.48
Hastighedsafhængig kommuteringsoffset (KPHASE)
Kommando
KPHASE
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0 - 32767
Denne parameter er afgørende for hvor langt kommuteringen af motoren skal forskydes
i forhold til motorens aktuelle position. KPHASE er hastighedsafhængig, hvilket vil sige
at det har en voksende betydning desto hurtigere motoren kører.
Det er af vital betydning for systemets ydeevne at denne parameter bliver justeret korrekt,
idet en misjustering vil afstedkomme at motoren ikke kan yde optimalt moment ved høje
hastigheder.
I værste fald vil motoren ikke køre med fuld hastighed, og systemet vil gå i fejl når
positionsfejlen overskrider det der er specificeret i PE registeret - se afsnittet Maksimale
pulsfejl (PE) side 97.
Brug
KPHASE =x
Sæt KHASE til værdien x.
KPHASE
Viser KPHASE set-up værdi.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
91
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.49
Feed Forward konstant (KVFF)
Kommando
KVFF
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0 - 32767
Beskrivelse
“Feed Forward” konstanten benyttes normalt når motoren skal meget hurtigt i gang.
Konstanten medfører en øjeblikkelig tilførsel af strøm til motoren, hver gang der startes
eller stoppes.
Normalt vil et startsignal skulle passere PID filteret og vil derfor også være under
indflydelse af KI, KD, og KP. Dette vil påvirke responstiden i det samlede system. KVFF
er speciel i forhold til disse “normale” reguleringskonstanter, idet KVFF afgør hvor stor
del af startsignalet (fejlen), der skal ledes uden om PID filteret og direkte til motoren.
Brug
KVFF = x
Sæt KVFF til værdien x.
KVFF
Viser KVFF set-up værdi
4.10.50
Lysdiode status (LED)
Kommando
LED
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0/1
Beskrivelse
LED registeret afgør hvorvidt de 8 lysdioder på forpladen benævnt IO1- IO8, skal vise
indgangsniver eller udgangsniveaer. Sættes LED = 0 vises indgange (IN1-IN8).
Sættes LED = 1 vises udgange (O1 - O8)
Brug
LED = x
Sæt LED til værdien x.
LED
Viser LED set-up værdi
4.10.51
Vis linie nummer (LINE) - Kun AMC12
Kommando
LINE
Mode
1, 2, 3, 4, 5, Programmering
Beskrivelse
LINE kommandoen viser, hvilken linie i programafviklingen der er nået til.
Kommandoen kan benyttes under programafvikling, eller til at vise hvor et program blev
afbrudt.
Brug
LINE
92
Vis linie nummer
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.52
List program (LIST) - Kun AMC12
Kommando
LIST
Mode
1, 2, 3, 4, 5, Programmering
Beskrivelse
Med LIST kommandoen vises programmet der måtte være i program hukommelsen.
Brug
LIST
4.10.53
Valg af mode (MO)
Kommando
MO
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
1-5
Beskrivelse
Styringen af motoren kan ske på fem forskellige måder. I det følgende bliver de fem
modes beskrevet. Ved brug af kommandoen MO kan styrings mode vælges.
Brug
MO = x
Vis program.
Mode nr.
Mode
1
Gear
2
Positionering
3
Register
4
Hastighed
5
Moment
MO
Vis aktuel styringsmode.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
93
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.54
Hent opsætning (MR)
Kommando
MR
Mode
1, 2, 3, 4, 5, Programmering
Interval
0-2
Beskrivelse
Set-up data kan gemmes i EEPROM, d.v.s. der behøves ingen strøm for at bevare data.
Ved hjælp af MR kommandoen kan de gemte data hentes, og systemet sættes op
efterfølgende med de nye set-up værdier.
Brug
MR
Hent alt
For AMC10x og AMC11x vil denne kommando hente opsætnings data.
For AMC12x vil denne kommando hente opsætnings data, program og
bruger registre.
MR0
Hent opsætnings data.
MR1
Hent program.
MR2
Hent bruger registre.
Ved brug af MR0-2 for AMC10x og AMC11x vil fejlmeddelsen E3: Number of
parameters is wrong gives.
4.10.55
Gem opsætning (MS)
Kommando
MS
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Set-up data kan gemmes i EEPROM, d.v.s. der behøves ingen strøm for at bevare data.
Ved hjælp af MS kommandoen gemmes opsætnings værdierne, program og bruger
registre. MS med index kan kun benyttes i en AMC12x.
Brug
MS
Gem alt i hukommelsen
For AMC10x og AMC11x gemmes set-up værdierne.
For AMC12x gemmes opsætnings værdierne, program og bruger
registre.
MS0
Gem opsætnigs værdier.
MS1
Gem program.
MS2
Gem bruger registre.
Ved brug af MS0-2 for AMC10x og AMC11x vil fejlmeddelsen E3: Number of
parameters is wrong gives.
94
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.56
Negativ endestop (NLS)
Kommando
NLS
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Valg
0=lav og 1=høj
Beskrivelse
Indgangene PL og NL fungerer som endestop. Hvis motoren bevæger sig i negativ
retning, og NL aktiveres, standser motoren øjeblikkeligt. PL er endestop i positiv retning.
De to endestop kan uafhængig af hinanden programmeres til at være aktiv høj (1=PNP
føler) henholdsvis aktiv lav (0=NPN føler).
Ved tilslutning af endestop se afsnittet Endestopindgange side 25.
Brug
NLS = x
Sæt endestop i negativ retning (Negative Limit Switch) til level 0=lav
1=høj.
NLS
Vis endestopniveau.
4.10.57
Logisk ELLER oparator (OR) - Kun AMC12
Operator
OR
Mode
Programmering
Beskrivelse
OR operatoren benyttes i IF sætninger, når bare en af flere betingelser skal være opfyldt.
Operatoren kan kun benyttes i en IF sætning. Sætningen kan kun benyttes i AMC12x.
Brug
IF udtryk OR udtryk
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
95
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.58
Vis/sæt status af udgange (O1 - O8)
Kommando
OUT
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Controlleren har 8 udgange. Status af disse kan aflæses eller sættes via følgende
kommandoer. Når status af udgangene O1 - O8 læses, fås også information om status af
de 8 kontrol-lysdioder.
Tabel -5 - Oversigt over udgange
Bit nr.
Udgang
Funktion
0
O1
1 = på position (benyttes kun i mode 2 og 3)
1
O2
0 = ingen fejl , 1 = vital fejl
2
O3
Udgang 3. Kan benyttes alment via OUT kommando
3
O4
Udgang 4. Kan benyttes alment via OUT kommando
4
O5
Udgang 5. Kan benyttes alment via OUT kommando
5
O6
Udgang 6. Kan benyttes alment via OUT kommando
6
O7
Udgang 7. Kan benyttes alment via OUT kommando
7
O8
Udgang 8. Kan benyttes alment via OUT kommando
Brug
OUT
Læs status af udgange
Eksempel
Sendes til controller
OUT
Læs udgange
Modtages fra controller OUT=00000000 Bemærk bit 0 er sidste ciffer mod højre (LSB)
Sendes til controller
OUT3=1
Modtages fra controller Y
Sæt O3 til 1
OUTn
Læs status af udgang n
OUTn=x
Sæt udgang n (On) til x (0 eller 1)
OUT=xxxxxxxx Sæt alle udgange til x, hvor x er 0 eller 1 (Kun bit 2 til 7 ændres)
96
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.59
Maksimale pulsfejl (PE)
Kommando
PE
Mode
1, 2, 3
Interval
0 - 32767 pulser
Beskrivelse
For en ekstra sikkerhed kan der sættes en maksimal tilladelig pulsfejl. Hvis fejlen mellem
den ønskede position og den aktuelle position bliver for stor kan det betyde, at enkoderen
er defekt eller at motoren er blokkeret. Hvis pulsfejlen overskrider grænsen standses
motoren og 4 dioder vil blinke. PE kan benyttes i gearmode (MO=1), positionsmode
(MO=2) og registermode (MO=3). Sættes PE lig 0, vil controlleren accepterer en
uendelig høj fejl, uden at indstille kørslen og melde fejl. Lysdioderne på forpladen
Running, Error, Current, og T>80°C, vil blinke synkront hvis den maksimale pulsfejl
overskrides.
Brug
PE = x
Sæt pulsfejl
PE
Vis pulsfejl grænse
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
97
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.60
Pulsindgangsformat (PIF)
Kommando
PIF
Mode
1
Valg
1, 2, 3, 5, 6, 7
Beskrivelse
PIF registeret definerer hvorledes det indkomne pulssignal på pulsindgang (XI og YI)
skal dekodes. PIF registeret er kun relevant når controlleren er indstillet i mode 1 gearmode. Der kan vælges mellem følgende formater:
Opsætning Funktion
Typisk anvendelse
PIF = 1
Inkrementalenkoderformat
Båndbredden på signal input er 2 MHz (se PIF = 5)
Indgangen kan tilsluttes en standard inkremental
enkoder med 2 kanaler der er 90 grader
faseforskudt.
Elektronisk gear
PIF = 2
Puls og retningsformat
Båndbredden på signal input er 2 MHz (se PIF = 6)
Der tilsluttes et pulssignal på XI som styre motorens
position og hastighed. YI tilsluttes retningsignal der
bestemmer kørselsretning.
Simulering af stepmotorsystem.
Styring fra PLC
aksekort
PIF = 3
Puls / Pulsformat
Båndbredden på signal input er 2 MHz (se PIF = 7)
Der tilsluttes et pulssignal på XI som styrer motorens
position og hastighed i den positive kørselsretining.
Hvis motoren skal køre i negativ kørselsretning
tilsluttes dette pulssignal på YI.
Simulering af stepmotorsystem.
Styring fra PLC
aksekort
PIF = 4
Reserveret til fremtidige formål. Kan ikke vælges.
PIF = 5
Inkrementalenkoderformat
Samme som PIF = 1, med et 200 kHz filter indsat i
signal input.
Indgangen kan tilsluttes en standard inkremental
enkoder med 2 kanaler der er 90 grader faseforskudt.
Elektronisk gear
PIF = 6
Puls og retningsformat
Samme som PIF = 2, med et 200 kHz filter indsat i
signal input.
Der tilsluttes et pulssignal på XI som styre motorens
position og hastighed. YI tilsluttes retningsignal der
bestemmer kørselsretning.
Simulering af stepmotorsystem.
Styring fra PLC
aksekort
PIF = 7
Puls / Pulsformat
Samme som PIF = 3, med et 200 kHz filter indsat i
signal input.
Der tilsluttes et pulssignal på XI som styrer motorens
position og hastighed i den positive kørselsretining.
Hvis motoren skal køre i negativ kørselsretning
tilsluttes dette pulssignal på YI.
Simulering af stepmotorsystem.
Styring fra PLC
aksekort
Se også afsnittet Pulsindgange side 35
Brug
98
PIF = x
Sæt pulsindgangsformat = x
PIF
Vis pulsindgangsformat.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.61
Aktuelt effektforbrug (PL)
Kommando
PL
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Controllerens samlede effektforbrug kan til enhver tid aflæses. Den udlæste værdi er
integreret over 1 sekund og er udtrykt i % af den maksimalt tilladte effekt. Den maksimalt
tilladte effekt fastsættes med PM se Power Management (PM) side 99.
Brug
PL
4.10.62
Positiv endestop (PLS)
Kommando
PLS
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Valg
0=lav og 1=høj
Beskrivelse
Indgangene PL og NL fungerer som endestop. Hvis motoren bevæger sig i negativ
retning, og NL aktiveres, standser motoren øjeblikkeligt. PL er endestop i positiv retning.
De to endestop kan uafhængig af hinanden programmeres til at være aktiv høj (1=PNP
føler) henholdsvis aktiv lav (0=NPN føler). Ved tilslutning af endestop se afsnittet
Endestopindgange side 25.
Brug
PLS = x
Sæt endestop i positiv retning (Positive Limit Switch) til level 0=lav
1=høj.
PLS
Vis endestopsniveau.
Vis aktuelt effektforbrug i % af PM.
4.10.63
Power Management (PM)
Kommando
PM
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
10 - 1000
Beskrivelse
Denne kommando specificere det maksimalt tilladte effektforbrug. Hvis effektforbruget
overstiger værdien specificeret i PM registret, vil controlleren gå i en fejltilstand hvor
motoren er strømløs og fejlregister 1 vil indeholde meddelelsen "E22 : Power
consumption too high".
Kommandoen Reset vil nulstille controlleren til normal tilstand.
Bemærk at effektforbruget bliver integreret over 1 sekund. Dette muliggør at et
effektforbrug på 200-300 % er tilladt i kortere tid, f.eks. mens motoren accelerere.
Effektforbruget bliver målt med fortegn hvilket vil sige at retur-effekt fra motoren under
deceleration bliver fratrukket den målte værdi.
Det faktiske effekt-forbrug kan måles på et hvilkårligt tidspunkt ved brug af PL
kommandoen se Aktuelt effektforbrug (PL) side 99
Brug
PM = x
PM
Sæt maksimum effekt forbrug til x Wat.
Vis den aktuelle værdi af PM registret.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
99
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.64
Antal Motorfaser (PN)
Kommando
PN
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Valg
2-3
Beskrivelse
Denne kommando gør det muligt at indstille controlleren til at arbejde med 2 faser
(stepmotor) eller 3 faser (AC servomotor).
Hvis PN sættes til 2 faser benyttes alle 4 motorudgange benævnt FA, FB, FC og FD. Hvis
PN sættes til 3 faser benyttes kun motorudgangene benævnt FA, FB, og FC.
Se også afsnit Motortilslutning side 21 .
Brug
PN=x
Sæt PN lig antal faser
PN
Vis det aktuelle antal faser
4.10.65
Motor strøm ON/OFF (PO)
Kommando
PO
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Valg
0 = ON (strøm på motoren) og 1 = OFF (ingen strøm på motoren)
Beskrivelse
Denne kommando gør det muligt, at fjerne strømmen fra motoren. Dette kan man bl.a.
have nytte af i hastighedsmode (MO=4) og momentmode (MO=5), når den analoge
indgang skal justeres.
Brug
PO=x
Sæt spændingen on/off
PO
Vis værdi
100
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.66
Pulsudgangsformat (POF)
Kommando
POF
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Valg
1, 2
Beskrivelse
POF registeret definerer, hvilket signal der skal optræde på pulsudgangene (AO og BO).
Der kan vælges mellem følgende formater:
Opsætning Funktion
Typisk anvendelse
POF = 1
Puls indgangen (XI og YI) sendes ud på
henholdsvis AO og BO.
POF = 2
Moterens enkoder. Kanal A og B fra motorens
Til overordnet PC
enkoder sendes i udekodet form ud på AO og BO. eller PLC aksekort
Overvågning.
Se også afsnittet Pulsudgange side 37
Brug
POF = x
Sæt pulsudgangsformat = x
POF
Vis pulsudgangsformat.
4.10.67
Fase offset (POFFSET)
Kommando
POFFSET
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
1 - 32767
Beskrivelse
POFFSET kommandoen benyttes til at sætte en fase offset vinkelen der benyttes til at
opretholde en passende motor kommutering. Værdien specificeres i enheder af enkoder
pulser, og repræsentere offset fra index pulsen til fase A’s maksimale output værdi.
Brug
POFFSET = x Sæt fase offset
POFFSET
Vis fase offset
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
101
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.68
Antal motorpoler (POL)
Kommando
POL
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
2 - 100 poler
Beskrivelse
For at kunne kommutere motoren korrekt er det vitalt at indstille POL registeret til præcis
det antal poler motoren har. En typisk stepmotor med 200 step pr. omdrejning har 100
poler (50 pol sæt) og en typisk AC servo motor har 2 eller 4 poler.
Hvis denne parameter bliver indstillet forkert vil controlleren gå i fejl. Bemærk dog at
enkoderopløsningen PR også har samme effekt.
Brug
POL = x
Sæt antal poler.
POL
Vis antal poler.
4.10.69
Enkoder pulser (PR)
Kommando
PR
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
(50 - 20000) - se tekst
Beskrivelse
For at opnå korrekt hastighed og kommutering af motoren skal antallet af enkoderpulser
pr. omdrejning programmeres. Der skal her benyttes det antal pulser, som er angivet for
enkoderen.
Bemærk at controlleren internt multiplicerer dette antal med 4 således at eksempelvis en
enkoder /motor med 500 pulser pr. omdrejning i realiteten får 2000 pulser pr. omdrejning.
Skal motoren rotere 1 omdrejning skal posioneringskommandoen baseres på de 2000
pulser.
PR kan ikke sættes lavere end motorens poltal gange 128. Hvis PR forsøges indstillet
lavere vil controlleren svarer med fejlmeddelelsen : E2 : Out of range
Brug
PR = x
Sæt pulser pr. omdr.
PR
Vis enkoder pulser pr. omdr.
102
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.70
Udskriv til eksternt modul (PRINT) - Kun AMC12
Kommando PRINTn1.n2.n3
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
Adresse 0-31, Register 0-65535, Værdi 0-65535 (eller tekst)
Beskrivelse Print kommandoen kan anvendes til at udskrive indholdet af registre til eksterne moduler.
På nuværende tidspunkt er det muligt at udskrive til 5 forskellige typer eksterne moduler,
nemlig til en PC'er el.lign. gennem RS232 og DIS10, KDM10, CMO10 og IOM11
moduler gennem modulinterfacet (RS485).
Brug
PRINTn1.n2.n3
n1 :
n2 :
n3 :
Specificerer adressen på modulet, der skal skrive til (1-31).
Hvis RS232 interfacet benyttes, specificeres værdien 255.
Specificerer, hvilket register eller cursorposition i modulet der skal skrives til.
Specificerer, hvilket register, talværdi eller tekststreng i servocontroller der skal
udskrives. Når n3 er en tekststreng indeholder strengen to typer af objekter:
almindelige karakterer der bliver vist i displayet direkte, og konverteringsspecifikationer, der hver især udfører konvertering og udskrift af de efterfølgende
argumenter til PRINT. Hver konverterings-specifikation startes med ’%’ on
afsluttes med en konverteringskarakter. Hvis der indgår et decimalt tal i det
efterfølgende argument, skal dette omkranses med paranteser, f.eks. (CA*1.5).
Konverteringskarakterne og deres betydning er:
%
For at udskrive et ’%’ skal der inkluderes to ’%’ f.eks. "%%"
c
Argumentet benyttes som en enkelt karakter
i
Argumentet benyttes som et 16-bit heltal (-32768 til 32767)
l
Argumentet benyttes som et 32-bit heltal (-2.147.483.647 til 2.147.483.647)
f
Argumentet benyttes som et decimaltal ("floating-point") med en decimal.
.nf Argumentet benyttes som et decimaltal ("floating-point") med n decimaler.
Eksempel 1 PRINT1.0.R23
Udskriver indholdet af register R23 til det modul, der har adressen 1. Da der sendes via
RS485 balanceret, vil det være muligt at placere modulerne op til 500 meter fra
controlleren.
Eksempel 2 PRINT255.0.R2
Udskriver indholdet af register R2 til PC'er gennem RS232 interface. Kommandoen kan
bruges til at udskrive indholdet af registre under programafviklingen. Den er specielt
velegnet under fejlfinding i program. Hvis man anvender JVL's terminalprogram
"Editor2", kan man, efter at programmet er overført med F5, skifte til
kommunikationsvinduet ved at trykke F6. Her vil register indholdet bliver vist, når
PRINT linien nåes. Adressen 255 er fast defineret til at være PC'er.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
103
4.10
Kommando beskrivelser
Eksempel 3 PRINT3.41."Indtast Antal: "
I forbindelse med KDM10 (keyboard-display modul) er det ofte ønskeligt at udskrive
information til brugeren. Ovenstående eksempel viser, hvordan man skriver tekst på LCD
displayet. Adressen på modulet er 3. 41 står for cursorposition 41, som er 1 tegn på linie 2.
Eksempel 4 R1=5555
// LÆG VÆRDIEN 5555 I REGISTER R1
R30=333
// LÆG VÆRDIEN 333 I REGISTER R30
PRINT5.41.R1 // UDSKRIV INDHOLDET I REGISTER R1 TIL CURSOR POSI// TION 41 I KEYBOARD/DISPLAY MODUL KDM10 MED
// ADRESSEN 5
PRINT2.0.R30 // UDSKRIV INDHOLDET I REGISTER R30 TIL DISPLAY MODUL
// DIS10 MED ADRESSEN 2
I forbindelse med modulerne KDM10 eller DIS10 er det ofte ønskeligt at udskrive
information til brugeren. Ovenstående eksempel viser, hvordan man skriver en talværdi
til KDM10 eller til DIS10.
Eksempel 5 PRINT3.41."ACT.POSITION:%l".AP
// UDSKRIV STRENGEN ACT.POSITION TIL CURSOR
// POSITION 41 I KEYBOARD/DISPLAY MODUL KDM10 MED
// ADRESSEN 3
PRINT3.1."IN:%i%i%i%i%i%i%i%i".IN8.IN7.IN6.IN5.IN4.IN3.IN2.IN1
// UDSKRIV INDGANG 8-1 (IN8-IN1)
Ovenstående eksempel viser, hvordan man udskriver en tekststreng som indeholder
konverteringsspecifikationer til KDM10 eller til DIS10.
Eksempel 6 PRINT3.41."CP=%.1f".(CP*1.5)
Ovenstående eksempel viser, hvordan man udskriver et argument som indeholder et
decimaltal.
104
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.71
Enkoder pulser for master (PRM)
Kommando
PRM
Mode
1
Interval
50 - 20000
Beskrivelse
Hvis controlleren benyttes i mode 1 (elektronisk gear) benyttes PRM registeret til at
definere hvor stor opløsningen er på den tilsluttede masterenkoder der tilsluttes
pulsindgangen (XI og YI).
Som med PR skal angives det antal pulser, som er angivet for enkoderen.
Bemærk at controlleren internt multiplicerer dette antal med 4.
Controlleren benytter PRM registret til at udregne det korrekt gearingsforhold mellem de
indkomne pulser på XI og YI og den bevægelse motoren skal udføre.
Bemærk at PRM ikke kun har indflydelse når der benyttes en enkoder på pulsindgangen
men også har indflydelse hvis der tilsluttes pulsindgangen et puls og retningssignal
(format 2/ PIF=2) eller puls og pulssignal (format 3 / PIF=3)
Brug
PRM = x
Sæt pulser pr. omdr. på master enkoder
PRM
Vis enkoder pulser pr. omdr. på master enkoder
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
105
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.72
Start programmering (PROGRAM) - Kun AMC12
Kommando
PE
Mode
1, 2, 3, 4, 5 (Programmering)
Interval
0 - 32767 pulser
Beskrivelse
Når et nyt program skal lægges ned i controlleren, startes skevensen med kommandoen
PROGRAM. Efter endt programmering sluttes af med kommandoen EXIT og
programmet er klar til eksekvering (GO). Husk at gemme programmet i permanent
hukommelse med kommandoen MS1. Kommandoen kan kun benyttes i AMC12x.
Brug
PROGRAM
4.10.73
Motor-initialiseringstid (PT)
Kommando
PT
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
100 - 17694
Beskrivelse
PT angiver i hvor lang tid motoren skal initialiseres med den strøm, der er specificeret i
IMCL registeret. Den specificerede tid er udtrykt i milisekunder.
Hvis den anvendte motor ikke har HALL element og HALL registeret er indstillet til 0
(off) vil controlleren benytte følgende algoritme til initialisering af motoren.
Start programmering.
1. Efter opstart vil motoren blive påtrykt en strøm som er specificeret via IMCL.
2. Strømmen vil blive påtrykt i den tid som PT registeret angiver.
3. Efter denne tid som typisk skal sættes til 1000-3000 msek, vil motoren være kørt hen
til en
ligevægtsposition ud for det dannede magnetfelt, og
controlleren vil herefter låse sin kommuteringselektronik til den aktuelle
motorposition.
Initialiseringen er afsluttet og controlleren er driftsklar.
Normalt skal PT indstilles til 1000-3000 hvilket svarer til 1000-3000 millisekunders
initialiseringstid.
Dette er normalt tilstrækkeligt til at motoren placeres præcist i ligevægt ud for det
dannede magnetfelt og at controlleren dermed efterfølgende kommutere motoren
optimalt.
Hvis der benyttes HALL element kan der ses bort fra PT og IMCL parameteret.
Brug
106
PT = x
Hvor x angiver (i msek) hvor lang tid motoren skal initialiseres.
PT
Viser værdien af PT.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.74
Bruger registre (R) - Kun AMC12
Register
R
Interval
0 - 99
Mode
Programmering
Beskrivelse
Systemet inkludere 100 bruger registre. Disse registre kan frit benyttes til at gemme
værdier i, bruges i regneudtryk osv. Registrene kan indeholde værdier i området
-2147483648 - +2147483648.
Brug
Rx=y
4.10.75
Genstart controller (RESET)
Kommando
Reset
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Hvis der sker en overbelastning af systemet f.eks. for høj fødespænding (se ES) skal
systemet genstartes, før motoren kan styres igen. Denne kommando afstedkommer
samme funktion som at slukke og tænde for controlleren. Set-up værdierne kan gemmes
(MS) før kommandoen benyttes. Advarsel ! - Når Reset kommandoen sendes til
controlleren skal der altid holdes en pause på 1 sekund før næste kommando sendes.
Brug
RESETGenstart controller.
4.10.76
Afslut sub-rutine (RET)
Kommando
RET
Mode
Programmering
Beskrivelse
RET benyttes til at afslutte en sub-rutine. Se Kald af funktion (sub-rutine) side 65.
Brug
RET
4.10.77
Motor tilstand - run status (RS)
Kommando
RS
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
0-3
Beskrivelse
Systemet kan under operation informere om motorens tilstand, hvilket vil sige om
motoren er stoppet, er i bevægelse etc.
Brug
RS
Sæt register x til værdien y.
// afslut sub-rutine
Motor Status: 0=standset
1=accelerer
2=max hastighed
3=decelerer
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
107
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.78
Motor/program tilstand i tekst - run status (RST)
Kommando
RST
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Systemet kan under operation informere om motorens tilstand, hvilket vil sige om
motoren er stoppet, er i bevægelse etc. Denne kommando giver for AMC12 også
information om program status.
Brug
RST
Motor standset (Motor Status: Stationary)
Motor accelerer (Motor Status: Accelerating)
Motor kører med max. hastighed (Motor Status: Running)
Motor decelerer (Motor Status: Decelerating)
Følgende er kun for AMC12x
Program klar (Program Mode: Standby)
Program kan indtastes (Program Mode: Programming)
Program kører (Program Mode: Running)
108
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.79
Default opsætning (SD)
Kommando
SD
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Controlleren har en default-opsætning, når den forlader fabrikken. SD kommandoen
bringer controlleren tilbage til default-opsætning.
Bemærk dog at efter en default opsætning vil controlleren gå i fejl, eftersom
motorparametre (POL, PN, HALL, m.v.) med stor sandsynlighed ikke svarer til den
anvendte motor. De oprindeligt indtastede værdier kan reddes ved brug af MR (Memory
Recall) kommandoen, under forudsætning af at de oprindelige parametre blev gemt.
Opsætningen bliver som følgende:
AC = 500
KI = 2
PR = 2048
ADDR = 0
KP = 2
PRM = 500
BIAS = 0
KPHASE = 500
PT = 2000
CA = 5
KVFF = 0
VM = 100
CHS = 0
LED = 1
VVH = 5
CP = 10
MO = 2
VVL = -1024
DIF = 1
NLS = 1
VVO = 0
ET = 1
OUT = 00000001
VVU = 1023
GEAR = 1.000
PE = 32767
XA0-63 = 0
HALL = 2
PIF = 1
XP0 = 1
HL = 0
PLS = 1
XP1 = 1000
IL = 200
PN = 3
XP2-63 = 0
IMCL = 2.0
PO = 0
XR0-63 = 0
INDEX = 1
POF = 1
XV0-63 = 0
KD = 2
POL = 8
ZL = 1
Brug
SD
Lav default opsætning
4.10.80
“Blødt” stop af motor (SH)
Kommando
SH
Mode
2, 3
Beskrivelse
Denne kommando stopper motoren efter den preprogrammerede deceleration
(acceleration).
Brug
SH
Stop motor.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
109
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.81
Sæt ny position (SP)
Kommando
SP
Mode
2, 3
Interval
-1073741824 - 1073741823 pulser
Beskrivelse
Motoren kan i positioneringsmode (MO=2) og registermode (MO=3) sættes til at køre til
en ny position angivet i pulser. Bemærk at pulstallet er referere til enkoderens opløsning
gange 4.
Eksempelvis vil en enkoder/motor med 500 pulser pr. omdrejning i realiteten få 2000
pulser pr. omdrejning. Skal motoren rotere 1 omdrejning skal SP kommandoen baseres
på de 2000 pulser.
Brug
SP = x
Kør til ny Position.
SP
Vis ny position.
Eksempel
Sendes til controllerSP=-1000Kør til absolut position -1000
Modtages fra controllerY
4.10.82
Relativ positionering (SR)
Kommando
SR
Mode
2, 3
Interval
-1073741824 - 1073741823 pulser
Beskrivelse
Motoren kan i positioneringsmode (MO=2) og registermode (MO=3) sættes til at køre et
angivet antal pulser i positiv eller negativ retning. Retningen angives med fortegnet på
parameteren.
Bemærk at pulstallet er referere til enkoderens opløsning gange 4.
Eksempelvis vil en enkoder /motor med 500 pulser pr. omdrejning i realiteten få 2000
pulser pr. omdrejning. Skal motoren rotere 1 omdrejning skal SR kommandoen baseres
på de 2000 pulser.
Brug
SR = x
Eksempel
Sendes til controller
Modtages fra controller
4.10.83
Find nulpunkt (SZ)
Kommando
SZ
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Ønskes motorens position nulstillet til et kendt punkt, benyttes denne kommando.
Se også afsnittet Nulstillingsindgang side 26.
Brug
SZ
110
Sæt relativ position
SR=5000
Y
Kør 5000 pulser i positiv retning
Begynd nulstilling.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.84
Firmware version (VE)
Kommando
VE
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Information om firmwarens version og fremstillings dato.
Brug
VE
4.10.85
Maksimal hastighed (VM)
Kommando
VM
Mode
2, 3, 4, 5
Interval
0 - 65535 omdr./min.
Beskrivelse
VM benyttes til, at sætte den maksimale hastighed.
Vis version og dato.
I positioneringsmode (MO=2), benyttes VM til, at sætte hastigheden motoren skal
accelere til og følge indtil der skal deceleres. Bemærk at VM også bliver anvendt i
registermode (MO=3) hvis et givent XV registeret er indstillet til 0.
I hastighedsmode (MO=4) sætter VM grænsen for den hastighed som maksimalt input på
analogindgangen skal svarer til. Hvis F.eks. VM er sat til 1000 og analog indgangen er
justeret til indgangsspænding i området -10V og +10V, vil motoren, hvis der påtrykkes
-5V, kører med 500 omdr./min. i negativ retning.
VM benyttes i momentmode (MO=5) til at sætte en begrænsning for motoren.
Reguleringen af hastigheden i denne mode er ikke særlig præcis og bruges kun som en
ekstra sikkerhed.
VM har ingen effekt i gearmode (MO=1).
Brug
VM = x
Sæt maksimal hastighed i omdr./min.
VM
Vis maksimal hastighed
4.10.86
Forsyningens-spænding (VOL)
Kommando
VOL
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Interval
10 - 100
Beskrivelse
For at kontrollere controllerens påtrykte spænding, benyttes denne kommando.
Brug
VOL
Vis spænding i Volt
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
111
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.87
Læs analogindgang (VV)
Kommando
VV
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Med denne kommando kan controllerens analogindgang aflæses direkte. Værdien der
angives er i AD-konverter trin.
Brug
VV Læs analogindgang i ADC trin
4.10.88
Analogindgang - hysterese (VVH)
Kommando
VVH
Mode
4, 5
Interval
0 - 200 ADC trin
Beskrivelse
Omkring nulpunktet kan der defineres et område, hvor motoren ikke må køre. Området
størrelse er lig med to gange den angivne værdi. Værdien der angives svarer til antal trin
på AD-konverteren. Konverteren har en arbejdsområde på 2048 trin (11 bit). Dvs. med
en justering til -10V og +10V fås ca. 10 mV pr. trin. Se afsnit Justering af analogindgang
side 69 for mere information om brugen af denne kommando.
Brug
VVH = x
Hvor x angiver hysterese værdien
VVH
Vis hysterese værdi, samt værdierne for de tre kalibrerings kommandoer
(VVL, VVO og VVU).
4.10.89
Analogindgang - maksimale negative (-10V) værdi (VVL)
Kommando
VVL
Mode
4, 5
Beskrivelse
Kalibrer fuldscale - sæt negativ spænding (max. -10V) på analogindgangen og send
kommandoen VVL. Controlleren vil herefter kalibrere analogindgangs negative værdi.
Den negative inputspænding må ikke være mere positiv end spændingen for nulpunktet.
Se afsnit Justering af analogindgang side 69 for mere information om brugen af denne
kommando.
Brug
VVL
112
Maksimal negativ spænding kalibreres
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.90
Analogindgang - nulpunktsspændingen (VVO)
Kommando
VVO
Mode
4, 5
Beskrivelse
Denne kommando bestemmer analogindgangens nulpunktsspænding. Tilslut nulpunkt
spændingen og send kommandoen. Controlleren vil herefter nulstille indgangen. I de
fleste tilfælde vil nulpunktspændingen være 0 Volt, dette er dog ikke et krav.
Nulpunktsænndingen skal ligge i området max negativ til max positiv spænding. Se
afsnit Justering af analogindgang side 69 for mere information om brugen af denne kommando.
Brug
VVO
4.10.91
Analogindgang - maksimale positive (+10V) værdi (VVU)
Kommando
VVU
Mode
4, 5
Beskrivelse
Kalibrer fuldscale - sæt positiv spænding (max. +10V) på analogindgangen, og send
kommandoen VVL. Controlleren vil herefter kalibrere analogindgangs positive
spænding. Den positive spænding må ikke være mere negativ end nulpunktsspændingen.
Se afsnit Justering af analogindgang side 69, for mere information om brugen af denne
kommando.
Brug
VVU
4.10.92
Vis alle parametersæt værdier (X)
Kommando
X
Mode
3
Beskrivelse
For et hurtigt overblik over alle værdierne i de 64 parametersæt kan kommandoen X
benyttes.
Brug
X Vis alle parametersæt
Controlleren viser følgende :
Nulpunktsspændingen kalibreres
Maksimal positiv spænding kalibreres
X0:A=0,V=0,P=1,R=0
X1:A=0,V=0,P=1000,R=0
X2:A=0,V=0,P=0,R=0
......
......
X63:A=0,V=0,P=0,R=0
Bemærk at disse værdier er defaultværdier, og kan afvige hvis opsætningen er ændret.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
113
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.93
Acceleration i parametersæt (XA)
Kommando
XA
Mode
3
Interval
(0) 100 - 100000 omdr./min./sek.
Beskrivelse
For hvert parametersæt kan der sættes en ønsket acceleration. Hvis accelerationen sættes
til 0, vil accelerationen ikke blive ændret ved valg af det pågældende parametersæt, idet
den forudgående acceleration bliver genbrugt.
Brug
XAn=xxxxx
Sæt acceleration i parametersæt n til xxxxx omdr./min./sek..
XAn
Vis accelerationen i parametersæt n
XA
Vis alle accelerations værdier
4.10.94
Position i parametersæt (XP)
Kommando
XP
Mode
3
Interval
-1073741824 - 1073741823 pulser
Positions register 0: -1=negativ retning, 1=positiv retning.
Beskrivelse
For hvert parametersæt kan der sættes en ønsket position. Hvis positionen sættes til nul,
vil der ikke ske nogen ændring af positionen, men acceleration og hastighed vil blive
ændret. Bemærk! XP1-63 har ikke samme betydning som XP0, der benyttes ved
nulpunktssøgning. Opsætning af positionsvariabel i parametersæt 0 (XP0) bestemmer, i
hvilken retning nulpunktssøgningen skal foregå, -1=negativ retning, 1=positiv retning, se
afsnittet Mekanisk nulstilling side 67.
Brug
XPn=xxxxx
Sæt Position parameter til xxxxx pulser for parametersæt n
XPn
Vis position
XP
Vis positions værdier for all parametersæt
114
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.95
Relativ positionering i parametersæt (XR)
Kommando
XR
Mode
3
Valg
0=absolut, 1=relativ, for register 0: 0=søg ikke, 1=søg nulpunkt
Beskrivelse
Relativ positionerings-parametersæt (XR) indeholder information, om den ønskede
position er relativ eller absolut. XR0 har anden betydning end de andre registre. XR0
bestemmer om der skal ske automatisk nulpunktssøgning, når der tændes for controlleren
eller ej, 0=søg ikke, 1=søg. Hvis controleren står i registermode (MO=3) og XR0=1 vil
der, således ske en automatisk nulpunktssøgning i positiv eller negativ retning
specificeret af XP0, når der tændes, se afsnittet Mekanisk nulstilling side 67.
Brug
XRn = xx
xx angiver, om positionen er absolut (0) eller relativ (1)
XRn
Vis relativ positioneringsopsætning i parametersæt n
XR
Vis alle relativ værdier
4.10.96
Hastighed i parametersæt (XV)
Kommando
XV
Mode
3
Interval
1 - 65535 omdr./min.
Beskrivelse
For hvert parametersæt kan der sættes en ønsket maksimal hastighed. Hvis hastigheden
sættes til nul, vil hastighed ikke blive ændret ved valg af parametersæt, idet den
forudgående hastighed vil blive genbrugt.
Brug
XVn = xxxxx
Sæt maksimal hastighed i parametersæt n til xxxxx omdr./min.
XVn
Vis hastighedsværdi i parametersæt n
XV
Vis alle hastighedsværdier for alle parametersæt
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
115
4.10
Kommando beskrivelser
4.10.97
Nulpunktsindgang (ZL)
Kommando
ZL
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Valg
0 og 1
Beskrivelse
Nulpunktskontakten forbindes til indgang HM. Nulpunktskontakten kan været aktiv høj
(1), hvis det f.eks. er en PNP føler eller lav (0), hvis det er en NPN føler.
Bemærk at der skal forbindes en modstand mellem HM og en spændingskilde hvis der
benyttes en NPN føler.
Brug
ZL=x
Sæt level for nulpunktskontakt, 0 = lav, 1 = høj.
ZL
Vis level.
4.10.98
Niveau på nulpunktskontakt (ZS)
Kommando
ZS
Mode
1, 2, 3, 4, 5
Beskrivelse
Denne kommando viser det aktuelle niveau på nulpunktskontakten. Der vises ikke om
kontakten er aktiv eller ej, men om indgangen er høj (1) eller lav (0).
Brug
ZS
116
Vis level.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.11
Fejlmeddelelser
Når der opstår fejl i kommunikationen med controlleren, eller når der opstår interne fejl,
sender controlleren en fejlmeddelelse. Meddelelsen består af først et ‘E’, dernæst et fejl
nummer, efterfulgt af ‘:’ og til sidst en beskrivende tekst på engelsk. Følgende er et
eksempel på en fejlmeddelelse:
Eksempel: E2: Out of range
4.11.1
Forklaring af fejlmeddelelser
E0: No errors
Der har ikke været nogen fejl siden sidste forespørgsel.
E1: Error
Kommandostrengen kan ikke forstås.
Eksempel:
KP 8 K
Giver fejl E1.
Korrektion:
Undersøg hvad der sendes til controlleren og sammenlign med beskrivelsen i denne
manual af den pågældende kommando.
E2: Out of range
Parameterværdien er udenfor legalt område.
Eksempel:
CP=100
Denne kommando vil sætte spidsstrømmen til 100 Amp, hvilket ikke kan lade sig
gøre. Controlleren melder derfor fejl.
Korrektion:
Vælg en værdi indenfor det legale område.
E3: Number of parameters is wrong
Antallet af parametre er forkert.
Eksempel:
KP8 eller ES0=9
Begge disse kommandoer vil give denne fejlmeddelelse.
Korrektion:
Kommandoen KP har kun et tilhørende register og kan derfor kun kaldes med KP.
Kommandoen ES0 benyttes kun, til at vise information, specificering af en parameter
giver således ingen mening.
E4: Instruction does not exist
Kommandoen findes ikke.
Eksempel:
ABCDEF
Korrektion:
Benyt en kommando der forstås af controlleren. Se den aktuelle kommando’s
detaljeret beskrivelse angående det korrekte format.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
117
4.11
Fejlmeddelelser
E5: It is not an instruction
Controlleren har ikke modtaget en rigtig kommando.
Eksempel:
4R
Hvis kontrolleren ikke benytter adressering vil denne kommando give fejlen E5.
Korrektion:
Benyt en rigtig kommando.
E6: Parameter error or out of range
Der er fejl i parameter eller parameterværdi er udenfor legalt område.
Eksempel:
SP=111111111111 eller KP=8G7
Korrektion:
Kontrolleren kan ikke arbejde med så store tal som 1111111111111, benyt en værdi
indenfor det legale område.
Og der må ikke være bogstaver i en parameterværdi.
E7: Register number error or out of range
Der er fejl i registernummer.
Eksempel:
XP7777 eller XP4F
Korrektion:
Benyt et registernummer indenfor det legale område.
Og der må ikke være bogstaver i et registernummer.
E8: Data can not be saved in EEPROM
Opsætningen kan ikke gemmes i EEPROM. Der er opstået en hardware fejl der gør, at
mikroprocessoren ikke kan kommunikere med EEPROM.
E9: Checksum error
Controllerens (modtagerens) beregnede checksum er ikke den sammen som afsenderens
checksum.
Eksempel:
255KP=25F3
Korrektion:
Send kommandoen som 255KP=25DB.
E10: Parameter will be truncated
Controlleren har modtaget en parameterværdi som skal være et heltal.
Eksempel:
VM=1000.8
Korrektion:
Send kommandoen som heltal VM=1000.
E11: No Program avaliable
Der er ingen program i program hukommelsen.
Eksempel:
GO
Korrektion:
Indlæs program eller hent program fra permanent hukommelse (MR1).
E16: Check other Status Register
Der er fejl registreret i det andet status register, læs dette.
118
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.11
Fejlmeddelelser
E20: Temperature too high
Kontrollerens interne temperatur er for høj.
Korrektion:
Sluk for controlleren. Sørg for en bedre køling af controllerens omgivelser eller sænk
den maksimale hastighed (VM).
E21: Current Overload
Controlleren har været overbelastet/kortsluttet.
Korrektion:
Benyt en anden motor eller indsæt spoler på ca. 1mH i serie med motorledningerne. Spolerne skal ved 3 fasede motorer placeres i ledningerne FA, FB, FC, og
ved 2 fasede motorer (stepmotorer) placeres i ledningerne FA og FC.
E22 : Power consumption too high
Controlleren trækker for meget effekt fra strømforsyningen.
Korrektion:
Sænk hastigheden/belastningen på motoren eller hæv værdien i PM registeret.
Bemærk at PM ikke må indstilles højere end 200W på AMC11B og AMC12B.
Se også Power Management (PM) side 99
E23: Average Current limit exceeded
Den maksimale tilladelige middelstrøm er overskredet.
Eksempel:
Hastigheden er meget høj.
Korrektion:
Sænk hastigheden indtil fejlen forsvinder.
E24: Supply Voltage exceeds 89 V
Strømforsyningens spænding overskrider 89V.
Eksempel:
Strømforsyningens spænding er for høj, eller motoren decelereres for hurtigt.
Korrektion:
Hvis strømforsyningens spænding er for høj, så skru ned.
Motoren kan ved deceleration sende strøm tilbage til controlleren, hvilket kan give
en forøgelse af forsynings spændingen. Decelerationen (AC) skal sænkes indtil fejlen
forsvinder. Indsæt evt. en “Power Dump” modstand iflg. afsnit Power dump udgang side
39.
E25: Negative Limit Switch active
Negativ endestop er aktiv. Motorens bevægelse i negativ retning standses. Kun positiv
bevægelse er nu mulig.
E26: Positive Limit Switch active
Positiv endestop er aktiv. Motorens bevægelse i positiv retning standses. Kun negativ
bevægelse er nu mulig.
E27: The motor is not mounted correctly
Motoren er ikke forbundet rigtigt.
Eksempel:
Motoren kører i den forkerte retning.
Korrektion:
Læs afsnit omhandlende motorforbindelser.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
119
4.11
Fejlmeddelelser
E28: Encoder error or position error limit exceeded
Enkoderen er ikke forbundet eller motoren er blokeret.
Eksempel:
Motoren bliver blokeret af en bremse idet der tændes for controlleren. Der kan derfor
ikke udføres kontrol af enkoderen. Enkoderen kan også være forbundet forkert eller
slet ikke forbundet.
Korrektion:
Sørg for at motoren kan bevæge sig frit, når controlleren tændes. Enkoderens
forbindelser skal også kontrolleres.
E29: Supply Voltage exceeds 95 V
Strømforsyningens spænding overskrider 95V.
Eksempel:
Strømforsyningens spænding er for høj, eller motoren decelereres for hurtigt.
Korrektion:
Hvis strømforsyningens spænding er for høj, så skru ned.
Motoren kan ved deceleration sende strøm tilbage til controlleren, hvilket kan give
en forøgelse af forsynings spændingen. Decelerationen (AC) skal sænkes indtil fejlen
forsvinder.
Problemet kan også afhjælpes ved brug af en power dump modstand benyttes, se
afsnit Power dump udgang side 39.
E30: The motor is not connected
Motoren er ikke forbundet.
Eksempel:
Motoren bevæger sig ikke.
Korrektion:
Kontroller motorens forbindelse.
E31: Average Current cannot be measured currectly
Middelstrømmen kan ikke måles rigtigt.
Korrektion:
Sluk og tænd for controlleren og se om fejlen forsvinder. Hvis fejlen er vedvarende
er der opstået en fejl i hardwaren.
Det er vigtigt at bemærke, at motoren må ikke være i bevægelse når der tændes for
controlleren.
E32: HALL element is not connected properly
Hall elementets signaler er ikke forbundet eller er fejlbehæftet.
Korrektion:
Efterse forbindelserne fra Hall elementet og check at Hall registeret og HL er
indstillet korrekt. Hvis det ikke ønskes at køre med hall-element skal Hall registeret
sættes lig 0 (normal). Se afsnittet Hall-element type (HALL) side 83
E33: Position counter overflow
Positionstælleren har overskredet sit maksimumsinterval fra -1073741824 til
+1073741823.
Korrektion:
Undgå gentagen brug af SR kommandoen eller foretag hyppig nulstilling af systemet.
Brug eventuelt SP (absolut positionering istedet for SR)
120
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.11
Fejlmeddelelser
E34: Motor controller communications error
Det har ikke været muligt for hovedprocessoren i controlleren at komme i forbindelse
med motorprocessoren (Den processor der varetager motor kommuteringen).
Korrektion:
Kontakt JVL angående udbedring.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
121
4.12 Alfabetisk oversigt over kommandoer
Kommando
Beskrivelse
AC
Grænser
Mode
1
3
x
x
x
x
4
Side
Omdr/m/s
71
Min
Max
Acceleration
100
100000
ADDR
Adresse
0
255
AND
Logisk OG operator
AO
Aktiver flag i eksternt modul
AP
Motorens nuværende position
-1073741824
APM
Aktuel position for master akse
-1073741824
BEGIN ({)
Begynd program blok
BIAS
Bias efter PID filter
-32767
32767
x
x
x
x
x
CA
Motorens tilladte middelstrøm
1
12 (6)
x
x
x
x
x
CHS
Benyt Checksum
0=nej
1=ja
x
x
x
x
x
CL
Vis motorstrøm i forhold til CA
0
100
x
x
x
x
x
CO
Slet flag i eksternt modul
x
x
x
x
x
CP
Motorens maks. spidsstrøm
x
x
x
x
x
Amp
76
CU
Vis motor strøm
x
x
x
x
x
Amp
76
CV
Vis Nuværende hastighed
x
x
x
x
x
Omdr/min
76
D
Pause i program afviklingen
1
1073741823
DIF
Digital input format
1 (position)
2 (hastighed)
ELSE
ELSE sætning (IF sætning)
77
END (})
Afslut program blok
78
ENDIF
Afslut IF ELSE sætning
78
EP
Start program flag (ved start)
0=nej
1=ja
ES
Fejl (Error) status
0
1
x
x
x
x
x
79
EST
Fejl (Error) status i tekst
0
1
x
x
x
x
x
80
ET
Enkoder type
0=PNP
1=NPN
x
x
x
x
x
81
EXIT
Stop programmering
GEAR
Udveksling ml. master og slave
GO
Start program
H
Stop motor (og program)
HALL
Motorinitialisering hall-baseret
HELP
Vis kommandoer
HL
Hall element type
IF
IF sætning
IL
Integral summeringsgrænse
0
32767
x
x
x
x
x
86
IMCL
Motor initialiserings-niveau
0
100
x
x
x
x
x
86
x
2
Enhed
x
5
x
71
71
x
x
x
x
x
1073741823
x
x
x
x
x
1073741823
x
72
Pulser
73
Pulser
73
73
1
25 (12)
74
Amp
74
%
75
75
77
x
77
78
81
0.001
32766.999
x
x
0
0=PNP
3
1=NPN
81
x
x
x
x
x
x
82
x
x
x
x
x
83
x
x
x
x
x
83
x
x
x
x
x
84
82
85
Fortsættes næste side !
122
74
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
4.12 Alfabetisk oversigt over kommandoer
Kommando
Beskrivelse
IN
Grænser
Mode
Enhed
Side
x
Bit
87
x
x
Bit
87
x
x
x
88
x
x
x
88
Min
Max
1
2
3
4
5
Læs input port status
00000000
11111111
x
x
x
x
INAL
Aktive niveau på indgangene
00000000
11111111
x
x
x
INDEX
Aktiv-niveau på indexindgang
0
1
x
x
INPUT
Læs data fra eksternt modul
-
-
x
x
J
Hop til linie
0
500
JERK
S-kurve profil
0
65535
JS
Hop til sub-rutine
0
500
K
Vis alle K og IL værdier
KD
Konstant Kd
0
KI
Konstant Ki
KP
x
x
Linie
89
RPM/S2
89
Linie
89
x
x
x
x
x
90
32767
x
x
x
x
x
90
0
32767
x
x
x
x
x
90
Konstant Kp
0
32767
x
x
x
x
x
91
KPHASE
Hast. afh. Kommuteringsoffset
0
32767
x
x
x
x
x
91
KVFF
“Feed forward” konstant
0
32767
x
x
x
x
x
92
LED
Lysdiode status
0=Indgange
1=Udgange
x
x
x
x
x
92
LINE
Vis program linie nummer
0
500
LIST
Vis program
MO
Mode: 1=puls, 2=position,
3=register, 4=hastighed, 5=moment
1
MR
Hent data fra EEPROM
MS
Linie
92
x
x
x
x
x
93
5
x
x
x
x
x
93
0 (AMC12x)
2 (AMC12x)
x
x
x
x
x
94
Gem opsætning i EEPROM
0 (AMC12x)
2 (AMC12x)
x
x
x
x
x
94
NLS
Negativ endestops niveau
0=lav
1=høj
x
x
x
x
x
95
OR
Logisk ELLER operator
OUT
Niveau på brugerudgange
00000000
11111111
x
x
x
PE
Maksimal Pulsfejl
0
32767
x
x
x
PIF
Pulsindgangs format
1
3
x
PL
Vis effektforbrug
0
200
x
x
x
x
x
PLS
Positiv endestops niveau
0=lav
1=høj
x
x
x
x
x
PM
Sæt maks. tilladt effektforbrug
10
2000
x
x
x
x
x
W
99
PN
Antal motorfaser
2
3
x
x
x
x
x
Faser
100
PO
Motor strøm
0=på (on)
1=af (off)
x
x
x
x
x
100
POF
Pulsudgangs format
1
2
x
x
x
x
x
101
POFFSET
Fase offset
1
32767
x
x
x
x
x
Pulser
101
POL
Antal motorpoler
2
100
x
x
x
x
x
Poler
102
PR
Enkoder pulser pr omdr.
50
20000
x
x
x
x
x
Pulser/O.
102
PRINT
Udskriv tal/tekst til eksternt modul
x
x
x
x
x
PRM
Enkoder pulser for master
95
50
20000
x
x
x
Bit
96
Pulser
97
98
%
99
99
103
Pulser/O.
105
Fortsættes næste side !
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
123
4.12 Alfabetisk oversigt over kommandoer
Kommando
Beskrivelse
Grænser
Min
Mode
Max
PROGRA
M
Start program sekvens
PT
Algoritmisk motor init. tid
100
17694
R
Bruger registre
0
99
RESET
Genstart controller
RET
Returner fra sub-rutine
RS
Status: 0=stop,1=acc,2=max,3=dec
RST
Enhed
1
2
3
4
5
x
x
x
x
x
x
x
x
x
x
Side
106
msek.
106
107
x
x
x
x
x
107
107
x
x
x
x
x
107
Motor/program status i tekst
x
x
x
x
x
108
SD
Default opsætning
x
x
x
x
x
109
SH
“Blødt” stop af motor
x
x
SP
Sæt ny position
-1073741824
1073741823
x
x
Pulser
110
SR
Sæt relativ position
-1073741824
1073741823
x
x
Pulser
110
SZ
Find nulpunkt
x
x
x
x
x
110
VE
Firmware version og dato
x
x
x
x
x
111
VM
Maksimal hastighed
0
65535
x
x
x
x
Omdr/m
111
VOL
Vis Forsyningsspænding
12
100
x
x
x
x
x
Volt
111
VV
Vis analog indgangs værdi
-1024
1023
x
x
x
x
x
ADC trin
112
VVH
Hysterese for analog indgang
0
200
x
x
ADC trin
112
VVL
Neg. Spænding for analog indgang
-10V
Nulpunkt
x
x
ADC trin
112
VVO
Nulpunkt for analog indgang
-10V
+10V
x
x
ADC trin
113
VVU
Pos. Spænding for analog indgang
Nulpunkt
+10V
x
x
ADC trin
113
X
Vis parametersæt
ingen eller 0
64
x
XA
Acceleration i parametersæt
100
65535
x
Omd/m/s
114
XP
Position i parametersæt
-1073741824
1073741823
x
Pulser
114
XR
Relativ positionering
0=nej
1=ja
x
pulser
115
XV
Hastighed i parametersæt
1
65535
x
omdr/m
115
ZL
Niveau for nulpunktskontakt
0
1
x
ZS
Status for nulpunktskontakt
0
1
!
?
124
0
3
109
113
116
x
x
x
x
x
116
Vis controller type og adresse
x
x
x
x
x
70
Vis opsætning
x
x
x
x
x
70
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5
Appendix
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
125
5.1
Tekniske data
Beskrivelse
Min.
Typisk
Max.
Enhed
Forsyning
Forsyningsspænding (AMC10/12) (ben 1A, 2A / P+ og P-)
15
80
V DC
Forsyningsspænding (AMC11B)
200
230
246
V AC
90
115
130
V AC
Effektforbrug (uden tilslutninger)
8
W
Motorudgange FA, FB, FC og FD
Udgangsspænding (afhænger af forsyning)
0
85
V RMS
Kontinuerlig motorstrøm
0
(6) 12
A
Spidsstrøm
0
(12) 25
A
(15) 25
W
Effekttab i driver (ved fuld motorstrøm)
PWM Frekvens
24,5
kHz
Enkoder / Hall-indgang :
Forsyning til enkoder (ben 15A/5VO)
4,8
Tilladt belastning af enkoderforsyning (ben 15A/5VO)
Enkoderfrekvens (50% duty-cycle)
0
5,2
V DC
200
mA
500
kHz
500
kHz
Pulsindgange (ben 23A til 26A/XI, YI)
Tilladelig indgangsfrekvens (50% duty-cycle)
Positiv pulsbredde
1,0
µs
Negativ pulsbredde
1,0
µs
Logisk “0”
1,8
Logisk “1”
3,8
V DC
V DC
Brugerindgange IN1-IN8 / CW, CCW, HM :
Indgangsimpedans
3,2
3,6
kOhm
Logisk "0"
-1
2,5
V DC
Logisk "1"
4,5
30
V DC
Logisk "0"
-
1,0
mA DC
Logisk "1"
2,0
-
mA DC
6
28
V DC
250
mA DC
10,0
V DC
Brugerudgange O1 - O8 :
Spændingsforsyning
Belastningsstrøm pr. udgang
Analogindgang AIN :
Indgangsspænding (nominel)
-10,0
Indgangsimpedans
20
kOhm
Powerdump udgang PDO :
Spænding
0
Tilsluttet shuntmodstand
15
100
V DC
Ohm
Diverse :
Arbejdstemperatur
0
45
°C
Vægt (AMC10B og AMC12B)
720
gram
Vægt (AMC10C og AMC12C)
1100
gram
Vægt (AMC11B)
3100
gram
( ) = Værdier gældende for AMC1xB
126
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5.2
Fysiske mål
5.2.1
Fysiske mål for AMC10B
171mm
Industri Elektronik
IO1
IO2
IO3
IO4
Power
Running
Error
Current
T>80 C
Out Error
IO5
IO6
IO7
IO8
128,5
(3HE)
RS232
50,1
(10TE)
TT0010DK
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
127
5.2
Fysiske mål
5.2.2
Fysiske mål for AMC11B og AMC12B
171mm
Industri Elektronik
IO1
IO2
IO3
IO4
Power
Running
Error
Current
T>80 C
Out Error
IO5
IO6
IO7
IO8
128,5
(3HE)
RS232
TT0055DK
106,4
(21TE)
128
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5.2
Fysiske mål
5.2.3
Fysiske mål for AMC10C og AMC12C
171mm
Industri Elektronik
IO1
IO2
IO3
IO4
Power
Running
Error
Current
T>80 C
Out Error
IO5
IO6
IO7
IO8
128,5
(3HE)
RS232
TT0056DK
81,1
(16TE)
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
129
5.3
Servo loop
Der benyttes et PID (Proportional-Integral-Differentiel) servo loop i servocontrolleren.
Sammenhængen mellem de enkelte parametre kan ses af nedenstående illustration.
Ønsket hastighed
KP
Ønsket position
+
KI
KD
KVFF
+
+
+
+
Til motorkommutering
+
BIAS
TT0041DK
5.3.1
Aktuel position
Formel for servo loop
Filteret kan matematisk beskrives med følgende formeler
P = En * KP
I =
(S+En) * KI
S=S+En
D =
(En-E(n-1)*KD
Hvor:
En =
E =
S =
Øjeblikkelig fejlværdi
Forrige fejlværdi
Sum af alle tidligere målinger
Bemærk at S begrænses af integral-summeringsparameteret IL.
Servoloopet kan justeres med parametrene IL, KP, KI, KD, KVFF, BIAS.
130
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5.4
Fejlindikation
Dioderne (LED) på controlleren benyttes også udover de markerede funktioner til at
indikere vitale fejl. I det følgende beskrives først standardfunktionerne dernæst de
specielle funktioner. Se også afsnittet Fejlstatus i tekst (EST) side 80. Vedr. fejlmeddelelser fra controlleren
5.4.1
Error diode
Error dioden lyser, når der opstår en fatal fejl. Ved en fatal fejl forstås en fejl, der har en
så stor indflydelse at motoren ikke kan køre. Dette kan f.eks. være fejl i enkoder kabel,
blokering af motor, temperatur fejl, kortslutning af motorudgang, overspænding,
middelstrøm overskredet.
5.4.2
Current diode
Current dioden lyser hvis den specificerede middelstrøm (CA) overskrides i længere tid.
Error dioden tændes også.
Dioden lyser også, når der er sket en overbelastning. Systemet skal genstartes efter en
overbelastning. Se afsnittet Genstart controller (RESET) side 107 .
5.4.3
T>80°C diode
T>80°C dioden lyser, når controllerens interne temperatur overstiger 80°C. Controlleren
skal herefter genstartes.
5.4.4
Out Error
Out Error dioden lyser, når der opstår en fejl på en af de otte udgange O1-O8.
5.4.5
Fire dioder blinker skiftevis
Hvis de fire dioder Running, Error, Current og T>80°C lyser skiftevis som et “løbelys”,
er det en indikation om PROM fejl. Når controlleren tændes, bliver checksummen i
controllerens programhukommelse (PROM) kontrolleret. Hvis den preprogrammerede
checksum ikke passer med den beregnede checksum vil controlleren ikke bevæge
motoren.
PROM’en kan være defekt prøv evt. en genstart af controller.
5.4.6
Fire dioder blinker samtidig
Hvis de 4 dioder Running, Error, Current og T>80°C blinker, er det en indikation om
motor eller enkoder fejl. Når controlleren tændes, kontrolleres, om motor og enkoder er
forbundet rigtigt. PWM signalet til motoren forøges gradvis, indtil der registreres en
bevægelse eller PWM signaler er på 50%.
Controlleren kan således checke om:
1. Motoren er rigtig forbundet, d.v.s. køre i den rigtige retning.
2. Motoren er blokeret, dvs. bruger meget strøm, uden motor bevæger sig.
3. Enkoderen er ikke forbundet rigtigt.
Check, om motor eller enkoder er forbundet rigtigt. Benyt kommandoen EST afsnit Fejlstatus i tekst (EST) side 80 for yderligere information fra controller.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
131
5.5
Almindelige fejl
Ved installation og brug af controlleren kan der opstå forskellige fejl. Flere fejl kan
controlleren selv give mere information om ved brug af kommandoen EST - se afsnittet
Fejlstatus i tekst (EST) side 80. Nogle fejl “ligner” andre fejl. I det følgende beskrives
nogle af de mest almindelige fejl og deres mulige løsning.
Enkoderen er ikke forbundet.
Benyt kommandoen ET og vælg den rigtige enkoder type.
Fire dioder blinker skiftevis.
Se forgående afsnit.
Hastigheden er ikke rigtig.
Der er vigtigt at indstille servo-konstanterne. Systemet har ikke mulighed for at holde den
rigtige hastighed, hvis servo loopet ikke er justeret.
Hastigheden er ikke rigtig, selvom servo konstanter er indstillet.
Det er vigtigt, at enkoderens pulser/omdr. er sat rigtigt. Benyt kommandoen PR, se
afsnittet Enkoder pulser (PR) side 102.
Motoren kører ikke til den rigtige position ved valg af XP0.
XP0 benyttes til nulpunktsøgningsfunktionen, og har derfor en anden funktion end de
andre positionsregistre.
Motor og enkoder er forbundet rigtigt, men melder stadig fejl.
Check, om enkoder typen er sat rigtigt med kommandoen ET (side 81).
Motoren levere ikke det rigtige moment
Der er vigtigt at indstille servo konstanterne. Systemet har ikke mulighed for at give det
rigtige moment, hvis servo loopet ikke er justeret.
Fire dioder blinker.
Der er problemer med enkoderen eller motoren. Enkoderen er faldet af eller motoren er
blokeret. Hvis fejlen opstår når der tændes for systemet læs da afsnittet Indstilling af
enkoderopløsning side 134 . Fejlen kan også opstå under kørsel. I det tilfælde hvor enkoderen og motoren tilsyneladende er forbundet rigtigt. Kontrollér med kommandoen PE
afsnittet Maksimale pulsfejl (PE) side 97 den maksimale tilladelige pulsfejl.
Kontrollér også enkodertypen med ET, se afsnittet Enkoder type (ET) side 81 .
132
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5.6
Tilslutning af ukendt motor
Dette afsnit følges hvis controlleren skal indstilles til en motor der ikke er omfattet af
paramterlisten i Motoware.
Følgende checkliste følges:
1. Find følgende data for den pågældende motor og indstil controlleren derefter.
Antal poler - parameter POL - Se afsnittet Indstilling af antal motorpoler side 137.
Antal faser - parameter PN- Se afsnittet Indstilling af antal motorfaser side 138.
Antal enkoderpulser pr. omdrejning og enkodertype - parameter PR, ET, og INDEX
- se afsnittet Indstilling af enkoderopløsning side 134.
Motorens tilladte middelstrøm/peakstrøm - parameter CA og CP - se afsnittet Justering af motorstrøm side 139
Det kan anbefales at justere controlleren uden at benytte Hall-elementer, selvom
motoren har disse. Tilslut først Hall-elementer efter endt justering.
Hvis motoren ikke har hall-elementer, følges afsnittet Opstart af motor uden hall element side 144.
Hvis motoren har hall-elementer, kan disse evt. benyttes se afsnittet Indstilling af
Hall-element side 141 .
2. Indstil nu de øvrige vitale parametre, der vedkommer motortype herunder :
KP, KD og KI - se afsnittet Justering af servo-parametre side 16.
Hastighedsafhængig kommuteringsoffset - parameter KPHASE - se afsnittet Justering af KPHASE side 143.
For opsætning af øvrige funktioner i controlleren se afsnittet Software side 47.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
133
5.6
Tilslutning af ukendt motor
1 Vælg basis parametre her
5 Send opsætning til controller
Indstilling af aktivt niveau
på index indgang 4
Enkodertype indstilles her
3
2 Enkoderopløsning indstilles her
5.6.1
134
Indstilling af enkoderopløsning
For at opnå korrekt hastighed og kommutering af motoren skal antallet af enkoderpulser
pr. omdrejning programmeres. Der skal her benyttes det antal pulser, som er angivet for
enkoderen. Bemærk at controlleren internt multiplicerer dette antal med 4, således at
eksempelvis en enkoder med 500 pulser pr. omdrejning i realiteten får 2000 pulser pr.
omdrejning. Skal motoren rotere 1 omdrejning skal positioneringskommandoen baseres
på de 2000 pulser. Enkoderopløsningen kan ikke sættes lavere end motorens poltal gange
128.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5.6
Tilslutning af ukendt motor
Hvis enkoderopløsningen forsøges indstillet lavere vil controlleren svarer med
fejlmeddelelsen : E2 Out of range. Det er derfor vigtigt i hvilke rækkefølge
enkoderopløsning og poltal indstilles.
Enkoderopløsningen skal indstilles i intervallet 256-20000 pulser pr. omdrejning. I
AMC10 Parameter Set vinduet vælges BASICS knappen og AMC10 Basic Motor
Prameters vinduet kommer frem.Indstil enkoderopløsningen i feltet Pulse/rev (S). Tryk
på OK og AMC10 Parameter Set vinduet kommer frem igen. Send informationen ved at
trykke Send. Når den nye opsætning er sendt, gives muligheden for, at gemme
opsætningen i permanent hukommelse og/eller genstarte controlleren.
Ændres enkoderopløsningen via on-line editoren, benyttes kommandoen PR.
Eksempel :
PR=2048(enter) Sætter enkoderopløsningen lig 2048 pulser pr. omdrejning.
PR(enter)
Viser den indstillede enkoderopløsning.
Afslut ved at gemme indstillingen i controllerens permanente hukommelse ved at skrive
MS (enter).
5.6.2
Indstilling af enkodertype
Enkoderen kan være af både PNP og NPN type. Desuden accepteres både et balanceret
og ubalanceret signal fra en standard 2-kanals inkremental enkoder. Ved
enkodertilslutning se afsnit Enkoderindgang side 29.
Feltet Encoder Type bestemmer hvilken enkodertype der kan tilsluttes controlleren. Hvis
der benyttes en enkoder med balanceret udgang kan der ses bort fra denne instilling.
Benyttes der derimod ubalanceret enkoder af NPN typen skal feltet indstilles til NPN. Er
enkoderen af typen PNP indstilles vinduet til PNP.
I AMC10 Parameter Set vinduet vælges BASICS knappen og AMC10 Basic Motor
Prameters vinduet kommer frem.Indstil enkodertypen i feltet Encoder Type. Tryk på OK
og AMC10 Parameter Set vinduet kommer frem igen. Send informationen ved at trykke
Send. Når den nye opsætning er sendt, gives muligheden for, at gemme opsætningen i
permanent hukommelse og/eller genstarte controlleren.
Ændres enkodertype via on-line editoren, benyttes kommandoen ET.
Eksempel :
ET=0(enter)
ET=1(enter)
ET(enter)
Sætter enkodertype lig PNP.
Sætter enkodertype lig NPN.
Viser den indstillede enkodertype.
Afslut ved at gemme indstillingen i controllerens permanente hukommelse ved at skrive
MS (enter).
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
135
5.6
5.6.3
Tilslutning af ukendt motor
Indstilling af index-indgang
Det kan anbefales at benytte en enkoder med index puls. Har den anvendte enkoder en
sådan index puls, skal controllerens index indgang (EZ1 og EZ2) indstilles til den
pågældne enkoders index polaritet. Hvis index pulsen er aktiv høj d.v.s. at den kun
optræder som høj en enkelt gang pr. omdrejning, skal feltet High afkrydses, ellers skal
feltet Low afkryses.
Illustration af aktiv niveauer :
Enkoder med aktiv høj index
Enkoder med aktiv lav index
Enkoder
A kanal
Enkoder
A kanal
90grader
90grader
Enkoder
B kanal
Enkoder
B kanal
Enkoder
Index kanal
TT0009DK
Enkoder
Index kanal
Ændres niveauet for index indgangen via on-line editoren, benyttes kommandoen
INDEX.
Eksempel :
INDEX=1(enter)
INDEX(enter)
136
Sætter aktivt niveau til logisk høj.
Viser det indstillede aktiv niveau.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5.6
Tilslutning af ukendt motor
Polantal indstilles her.
5.6.4
Indstilling af antal motorpoler
Den tilsluttede motors polantal skal kendes for at controlleren kan fungere. Hvis poltallet
står forkert, vil controlleren gå i fejl efter opstart eller ved første kørsel, og give
fejlmeddelelsen "E28: The encoder is not connected or the motor is blocked".
Poltallet kan sættes i intervallet 2-100. De fleste 3 fasede servomotorer har et poltal på 2,
4, 6 eller 8 poler. En typisk stepmotor har 100 poler (200 step/omdr.).
Poltallet indtastes lettest i parametervinduet.
I AMC10 Parameter Set vinduet vælges BASICS knappen og AMC10 Basic Motor
Prameters vinduet kommer frem.Indstil poltallet i feltet Magnetic poles. Tryk på OK og
AMC10 Parameter Set vinduet kommer frem igen. Send informationen ved at trykke
Send. Når den nye opsætning er sendt, gives muligheden for, at gemme opsætningen i
permanent hukommelse og/eller genstarte controlleren.
Ændres poltallet via on-line editoren, benyttes kommandoen POL.
Eksempel :
POL=8 (enter) Sætter antal poler lig 8 (4 sæt).
POL (enter)
Viser det indstillede antal poler.
Afslut ved at gemme indstillingen i controllerens permanente hukommelse ved at skrive
MS (enter).
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
137
5.6
Tilslutning af ukendt motor
Antal faser indstilles her
5.6.5
Indstilling af antal motorfaser
Controlleren muliggør tilslutning af motorer med 2 eller 3 faser. En stepmotor er typisk
med 2 faser og en AC-servomotor er typisk med 3 faser.
Hvis controlleren indstilles til 2 faser benyttes alle 4 motorudgange benævnt FA, FB, FC
og FD. Hvis controlleren indstilles til 3 faser benyttes kun motorudgangene benævnt FA,
FB og FC.
Når antallet af faser skal indstilles vælges BASICS i AMC10 Parameter Set vinduet
knappen og AMC10 Basic Motor Prameters vinduet kommer frem. Afkryd enten
rubrikken 2 eller 3 i Phanse No. rubrikken. Tryk på OK og AMC10 Parameter Set vinduet
kommer frem igen. Send informationen ved at trykke Send. Når den nye opsætning er
sendt, gives muligheden for, at gemme opsætningen i permanent hukommelse og/eller
genstarte controlleren.
Se eventuelt også afsnittet Motortilslutning side 21, vedr. forbindelser.
Ændres antallet af faser via on-line editoren, benyttes kommandoen PN.
Eksempel :
PN=2 (enter)
PN (enter)
Sætter antallet af motorfaser lig 2 (stepmotor typisk).
Viser det indstillede fase antal.
Afslut ved at gemme indstillingen i controllerens permanente hukommelse ved at skrive
MS (enter).
138
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5.6
5.6.6
Tilslutning af ukendt motor
Justering af motorstrøm
En AC-servomotor eller en stepmotor har 2 strømgrænser, der skal overholdes for ikke
at overophede motoren eller mindske motorens levetid. Disse strømme er henholdsvis
motorens tilladte middelstrøm og spidsstrøm. Hvis den indstillede middelstrøm
overskrides vil controlleren gå i overstrømsfejl. Middelstrømmen bliver overvåget iflg.
nedenstående illustration. Bemærk at den indstillede middelstrømsværdi CA, svarer til
100%.
Tid (s)
500
160
140
120
100
80
60
40
20
0
100
5.6.7
150
200
250
300 Strøm (%)
Justering af motorstrøm for AC-servomotor
Justering af middelstrøm.
Se den aktuelle motors datablad og find middelstrømsværdien. Denne kan være benævnt
som “Continuous Current”, “Rated Current”, eller “Nominal Current”.
Middelstrømmen indstilles via controllerens parameter CA.
Eksempel :
Ønskes middelstrømmen indstillet til 1Amp., skrives CA=1 (enter).
Herefter vil controlleren under ingen omstændigheder tillade, at motoren trækker en
middelstrøm større end 1,0 Amp i længere tid.
Bemærk, at middelstrømmen kun kan indstilles med en opløsning på 0,1 Amp.
Justering af spidsstrøm.
Den anden strøm er motorens spidsstrøm, som indstilles på følgende måde.
Se den aktuelle motors datablad og find den tilladelige spidsstrømsværdi. Denne kan
være benævnt som “Peak Current”, “Instantaneous max. Current”, eller “Stall Current”.
De fleste motortyper kan tåle en spidsstrøm, som er 3-4 gange større end
middelstrømmen.
Spidsstrømmen indstilles via controllerens parameter CP.
Eksempel :
Ønskes spidsstrømmen indstillet til 4 Amp., skrives CP=4 (enter).
Herefter vil controlleren under ingen omstændigheder tillade, at motoren trækker en
spidsstrøm større end 4,0 Amp.
Bemærk, at spidsstrømmen kan indstilles med 1 decimal (xx.x).
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
139
5.6
5.6.8
Tilslutning af ukendt motor
Justering af motorstrøm for stepmotor
Justering af middelstrøm.
Se den aktuelle motors datablad og find middelstrømsværdien. Denne er som regel
benævnt som Rated Phase Current.
Middelstrømmen indstilles via controllerens parameter CA.
Eksempel :
Ønskes middelstrømmen indstillet til 1Amp., skrives CA=1 (enter).
Herefter vil controlleren under ingen omstændigheder tillade, at motoren trækker en
middelstrøm større end 1,0 Amp i længere tid.
Bemærk, at middelstrømmen kan indstilles med 1 decimal (xx.x).
Justering af spidsstrøm.
Den anden strøm er motorens spidsstrøm, som indstilles på følgende måde.
Spidsstrømmen skal indstilles 20% højere end CA.
Spidsstrømmen indstilles via controllerens parameter CP.
Eksempel :
Ønskes spidsstrømmen indstillet til 4 Amp., skrives CP=4 (enter).
Herefter vil controlleren under ingen omstændigheder tillade, at motoren trækker en
spidsstrøm større end 4,0 Amp.
Bemærk, at spidsstrømmen kan indstilles med 1 decimal (xx.x).
140
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5.6
Tilslutning af ukendt motor
1
Indstilling
af hall type
2
Indstilling af aktivt niveau
på hall indgang
5.6.9
Indstilling af Hall-element
Controlleren kan initialiseres med eller uden Hall element i motoren. Normalt benyttes
Hall elementet ikke hvis motoren gerne må bevæge sig under opstart. Er dette tilfældet
sættes Hall registeret lig 0. Ønskes det derimod at motoren står fuldstændigt stille under
opstart, skal der benyttes Hall element i motoren og Hall registeret sættes lig 1, 2 eller 3.
Hall elementet benyttes under opstart til at fortælle controlleren, hvor motoren befinder
sig således at kommuteringselektronikken kan fastlåse det påtrykte magnetfelt ud for
motorens aktuelle position uden at motoren flytter sig. Den information der kommer fra
motorens inkremental enkoder kan ikke fortælle controlleren dette og kan derfor ikke
benyttes. Hall elementet benyttes kun ved opstart.
Der kan vælges mellem følgende Hall typer.
HALL register
Motoware felt
Funktion
HALL = 0
Off
Opstart uden HALL
HALL = 1
Normal
Normal HALL - benyt HLA, HLB og
HLC indgange
HALL = 2
Yaskawa 1
Yaskawa HALL kodning type 1. Benyt
kun enkoderindgange inkl. Index kanal.
HALL = 3
Yaskawa 2
Yaskawa HALL kodning type 2. Benyt
kun enkoderindgange inkl. Indeks kanal.
Bemærk at Yaskawa motorer har deres HALL signaler kodet sammen med enkoder
signalerne inkl. indeks-signal. Dette minimere antallet af ledninger mellem motor og
controller. Se også afsnit Eksempler på tilslutning af motor side 145
Når hall type skal indstilles vælges BASICS i AMC10 Parameter Set vinduet knappen
og AMC10 Basic Motor Prameters vinduet kommer frem. Indstil hall type i feltet Hall
elements. Tryk på OK og AMC10 Parameter Set vinduet kommer frem igen. Send
informationen ved at trykke Send. Når den nye opsætning er sendt, gives muligheden for,
at gemme opsætningen i permanent hukommelse og/eller genstarte controlleren.
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
141
5.6
Tilslutning af ukendt motor
Ændres hall type via on-line editoren, benyttes kommandoen HALL.
Eksempel :
HALL=1 (enter) Sætter hall type til normal hall føler.
HALL (enter)
Viser den indstillede hall type.
Afslut ved at gemme indstillingen i controllerens permanente hukommelse ved at skrive
MS (enter).
5.6.10
Indstilling af Hall type.
For at opnå en korrekt dekodning af Hall elementet i motoren (såfremt det benyttes), er
det vitalt at Hall opsætningen er rigtig. Hall elementer kan være af både PNP og NPN
typen. Desuden accepteres både et balanceret og ubalanceret signal fra Hall elementet.
Ved Hall element tilslutning se afsnittet Hall-indgang side 32 .
Hvis der benyttes Hall element med balanceret udgang kan der ses bort fra indstillingen
af hall type. Benyttes der derimod ubalanceret Hall element af NPN eller PNP typen skal
der foretages en indstilling i AMC10 Basic Motor Parameters vinduet’s Hall felt.
Hvis der er tale om et Hall element af NPN typen sættes feltet til High. Er det PNP typen
sættes feltet til Low.
Hvis der benyttes en Yaskawa motor er Hall typen ligegyldig, idet Hall signalet ligger
indkodet i selve enkodersignalet og Hall-indgangen derfor ikke benyttes.
Når valget er foretaget tryk da på OK og AMC10 Parameter Set vinduet kommer frem
igen. Send informationen ved at trykke Send. Når den nye opsætning er sendt, gives
muligheden for, at gemme opsætningen i permanent hukommelse og/eller genstarte
controlleren.
Ændres Hall type via on-line editoren, benyttes kommandoen HL.
Eksempel :
HL=0 (enter)
HL=1 (enter)
HL (enter)
Sætter Hall type lig PNP (low).
Sætter Hall type lig NPN (high).
Viser den indstillede Hall type.
Afslut ved at gemme indstillingen i controllerens permanente hukommelse ved at skrive
MS (enter).
142
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5.6
5.6.11
Tilslutning af ukendt motor
Justering af KPHASE
Controlleren indeholder en parameter benævnt KPHASE. Denne parameter er afgørende
for hvor langt kommuteringen af motoren skal forskydes i forhold til motorens aktuelle
position. KPHASE er hastighedsafhængig, hvilket vil sige at den har en voksende
betydning desto hurtigere motoren kører.
Det er af vital betydning for systemets ydeevne at denne parameter bliver justeret korrekt,
idet en misjustering vil afstedkomme at motoren ikke kan yde nok moment ved høje
hastigheder. I værste fald vil motoren ikke køre med fuld hastighed og systemet vil gå i
fejl når positionsfejlen bliver for stor. Se nedenstående illustration.
Motorbegrænsning
grundet begrænset
spænding
Moment
KPHASE=500
KPHASE=0
Hastighed
TT0046-DK
Justeringen af KPHASE foretages under installation af systemet og foretages efter
følgende procedure.
1. Start Motoware og controller. Gå ind i “On line editor”.
2. Check at der er kontakt med controller ved at skrive ? (enter).
3. Sørg for at motoren kan køre med en hvilkårlig hastighed og længde, uden at tilsluttet
mekanik bliver beskadiget.
4. Sæt controlleren i Mode 2 ved at skrive MO=2 (enter).
5. Sæt tophastigheden i controlleren så den svarer ca. til det motorfabrikanten angiver
som værende den maksimalt tilladte hastighed med belastning, typiske 3000 omdr./
min.. Dette gøres ved at skrive VM=3000 (enter).
Indstil endvidere KPHASE til værdien 400 ved at skrive KPHASE=400 (enter)
6. Lad motoren kører en lang strækning ved at give kommandoen SP=99999999.
7. Motoren skulle nu gerne køre. Hvis controlleren går i fejl efter kort tids kørsel er
KPHASE indstillet forkert eller forsyningsspændingen til systemet er ikke indstillet
til samme værdi som motorens nominelle spænding. Gå evt. tilbage til pkt. 5 og angiv
en lavere hastighed eller benyt en højere forsyningsspænding som svarer til motorens
nominelle spænding, dog maksimalt 80VDC.
8. Når motoren kører med en så høj hastighed som muligt kan KPHASE indstilles.
Undersøg motorstrømmen ved at sende kommandoen CU (enter). Controlleren vil
derefter svare med beskeden (eksempel) CU=1.0, hvilket indikere at den aktuelle
motorstrøm er lig 1,0 ampere.Prøv nu at justere KPHASE op eller ned i værdi og stop
når KPHASE har den værdi hvor motorstrømmen er lavest.
9. Til sidst gemmes den fundne værdi i controllerens permanente hukommelse, ved at
sende kommandoen MS (enter) .
Motorstrøm (CU)
0
0
Optimal KPHASE
TT0047-DK
Faseforskydning
(KPHASE)
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
143
5.6
Tilslutning af ukendt motor
Indstilling af hall type - vælges "OFF" - ingen hall element. 1
Indstilling af init. niveau. 2
5.6.12
Indstilling af init. tid. 3
Opstart af motor uden hall element
Controlleren kan initialiseres med eller uden Hall element i motoren. En stepmotor har
f.eks. ikke noget hall element, og i dette tilfælde vil den eneste mulighed være at
initialisere efter følgende metode.
1. Controllerens hall-indgang skal være slået fra. Indstil vinduet Hall Elements til OFF,
eller send kommandoen Hall=0.
2. Efter opstart vil motoren blive påtrykt en strøm som er specificeret via vinduet Init.
Motor Level eller kommandoen IMCL.
3. Strømmen vil blive påtrykt i den tid som der specificeres via vinduet Init. Time eller
kommandoen PT. Den specificerede tid er udtrykt millisekunder.
4. Efter denne tid som typisk skal sættes til 1000-3000 msek, vil motoren være kørt hen
til en ligevægtsposition ud for det dannede magnetfelt, og controlleren vil herefter
låse sin kommuteringselektronik til den aktuelle motorposition.
Initialiseringen er afsluttet og controlleren er driftsklar.
Indstil de omtalte parametre og tryk på OK og AMC10 Parameter Set vinduet kommer
frem igen. Send informationen ved at trykke Send. Når den nye opsætning er sendt, gives
muligheden for, at gemme opsætningen i permanent hukommelse og/eller genstarte
controlleren.
Ønskes det at motoren står fuldstændigt stille under opstart, skal der benyttes Hall
element i motoren og Hall registeret sættes lig 1, 2 eller 3. I dette tilfælde kan der ses bort
fra PT og IMCL parameteren. Se afsnittet Indstilling af Hall-element side 141
144
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5.7
Eksempler på tilslutning af motor
I dette afsnit er opstillet en række eksempler på tilslutning af 2 og 3 fasede motorer,
herunder også hvorledes de vitale parametre i controlleren skal indstilles. Vedr. generel
opsætning og finjustering se afsnit Generelt om installation side 12.
5.7.1
Eksempel 1
Yaskawa 3 faset motor : 200W/200V - Type betegnelse SGM-02A3xxx.
Filnavn i motorware under parametersetup : "SGM-02A3xxx (200V/200W)"
Hvis opsætningen udføres uden Motorware parametersetup, følges nedenstående
parameter indstillinger.
Indstil alle parametre til default ved i "On Line Editor" at skrive SD (enter).
Indlæs derefter følgende:
Controller parameter :
KP = 7
KI = 20
KVFF = 0
IL = 100
POFFSET = 220 PR = 2048
PN = 3
CA = 4
HALL = 2
INDEX = 0
KD = 70
KPHASE = 1500
POL = 8
CP = 13
HL = 0
Afslut ved at gemme de indtastede parametre - skriv MS (Enter).
Genstart controller ved at skrive Reset (enter).
Motorkabel skærmes så langt
mod motor som muligt
Controller
TT0053DK
P-
1A
FA
FB
FC
3A
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
15A
4A
Grøn/Gul
Rød
Blå
Hvid
Skærm
5A
16A
17A
18A
19A
20A
21A
22A
Rød
Grøn
Grøn / sort
Blå
Blå / sort
Gul
Gul / sort
Grå
Motor har forbindelse til
jord på maskine
Orange forbindes ikke !
Skærm
Enkoderens skærm afsluttes
med ECM (grå)
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
145
5.7
5.7.2
Eksempler på tilslutning af motor
Eksempel 2
MAE stepmotor : Type betegnelse HY200-3437-460-A8
Der benyttes en 4000 pulser enkoder med indexkanal.
Filnavn i motorware under parametersetup : "MAE HY200-3437-460-A8"
Hvis opsætningen udføres uden Motorware parametersetup, følges nedenstående
parameter indstillinger.
Indstil alle parametre til default ved i "On Line Editor" at skrive SD (enter).
Indlæs derefter følgende:
Controller parameter :
KP = 7
KI = 20
KVFF = 0
IL = 100
POFFSET = 0 PR = 2048
PN = 2
CA = 4
HALL = 0
INDEX = 0
KD = 70
KPHASE = 1500
POL = 100
CP = 13
Afslut ved at gemme de indtastede parametre - skriv MS (Enter).
Genstart controller ved at skrive Reset (enter).
Motorkabel skærmes så langt
mod motor som muligt
Controller
TT0042DK
146
P-
1A
FA
FB
FC
3A
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
15A
4A
Grøn
Rød
Blå
Hvid
Skærm
5A
16A
17A
18A
19A
20A
21A
22A
Rød
Grøn
Grøn / sort
Blå
Blå / sort
Gul
Gul / sort
Grå
Motor har forbindelse til
jord på maskine
Skærm
Enkoderens skærm afsluttes
med ECM
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
5.8
Typiske anvendelser
Induktiv føler
(PNP type)
For "Home" detektering
Induktiv føler
(PNP type)
For "Home" detektering
+24VDC
+24VDC
Skærm
Skærm
Skærm
Skærm
MCE
2 BE
1 BE
2 AE
1 AE
2 ZE
1ZE
OV5
DF
CF
BF
AF
-P
AMC11B AC-Servo Controller
Master
Slave
Mode 3 (MO=3)
DIF=2
Mode 1 (MO=1)
GEAR=1.000
- O
2O
+O
WC
WCC
- O
2O
+O
- NI
8 NI
+24VDC
XCM
X1
YI
YCM
Skærm
MH
MCE
2 BE
1 BE
2 AE
1 AE
2 ZE
1ZE
OV5
DF
CF
BF
AF
-P
MH
AMC11B AC-Servo Controller
O5V
AO
BO
OCM
" START "
" STOP "
SW1
" FEJL "
Copyright JVL Industri Elektronik A/S - 1996
Fejl udgangen går høj hvis slave controller eller
master controller har en positionsfejl der er større
end værdien specificeret med PE kommandoen.
Typisk anvendelse med Master / Slave
Med brug af 2 stk. AMC11B Controller
TT0008DK
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
147
5.9
Connectorboard
Som tilbehør til controlleren kan JVL levere et connectorboard type CON13. Dette
connectorboard muliggør tilslutning via stikbare skrueterminaler. Nedenstående
illustrationer viser tilslutnings-mulighederne. Connectorboardet kan enten monteres
bagest i et 19” rack eller på selve styringen.
Forbindelses-skema
Connectorboard til AMC10, AMC11 og AMC12
Controller-forsyning
P+
P-
+15-80V Ind
Stel
Type: "CON13"
Motorudgang
PFA
FB
FC
FD
Motorkabel
Motor, fase
Motor, fase
Motor, fase
Motor, fase
skærm
A
B
C
D
Hul for montage på controller (Ø2,6)
Huller for montage i rack (Ø2,6)
Power dump
PDO
Power dump udgang
PL
NL
HM
IN1
IN2
IN3
IN4
IN5
IN6
IN7
IN8
IN-
Hall-indgang A
Hall-indgang B
Hall-indgang C
+5V ud til enkoder/Hall-føler
Enkoder, kanal Z1 (index)
Enkoder, kanal Z2 (index)
Enkoder, kanal A1
Enkoder, kanal A2
Enkoder, kanal B1
Enkoder, kanal B2
Enkoder-/Hall stel
Pulsindgange
XCM
XI
YCM
YI
IA1
IA2
IA3
IA4
PTAC
O5V
AO
Stel for X-pulsindgang
X-Pulsindgang
Stel for Y-Pulsindgang
Y-Pulsindgang
Pulsudgange
O5V
AO
BO
OCM
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
IB1
IB2
IB3
IB4
OCM
BO
Huller for montage i rack (Ø2,6)
Analog ind-/udgang
148
1
+5V Ind til forsyning af udgange
Pulsudgang A
Pulsudgang B
Stel til pulsudgange
AIN +/-10V Analogindgang
ACM Stel til analog ind-/udgang
AX2 Analogudgang +/- 5V til 2. akse m.v.
O+
O1
O2
O3
O4
O5
O6
O7
O8
O-
+5-30V ind til forsyning af udgang
Udgang 1
Udgang 2
Udgang 3
Udgang 4
Udgang 5
Udgang 6
Udgang 7
Udgang 8
Udgangsstel
Bruger-/stopindgange
Enkoder- og Hall-indgang
HLA
HLB
HLC
5VO
EZ1
EZ2
EA1
EA2
EB1
EB2
ECM
Brugerudgange
Positive endstop
Negative endestop
Nulstillingsindgang
Indgang 1
Indgang 2
Indgang 3
Indgang 4
Indgang 5
Indgang 6
Indgang 7
Indgang 8
Indgangsstel
Diverse
IA1
IA2
IA3
IA4
IB1
IB2
IB3
IB4
PTAC
Industribus, terminal IA1
Industribus, terminal IA2
Industribus, terminal IA3
Industribus, terminal IA4
Industribus, terminal IB1
Industribus, terminal IB2
Industribus, terminal IB3
Industribus, terminal IB4
Stel til industribus m.v.
Momentovervågning 0-5VDC
Hul for montage på controller (Ø2,6)
Terminaler mærket med "
" er kun tilgængelige på controller type AMC12
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
6
Index
Symbols
I
! 67
? 67
AC 68
Acceleration 68, 111
ADDR 68, 92
Adresse 38, 68
AIN 52
AND 68
APM 70
IN 84
INAL 84
INDEX 85
Indgange
Bruger- 26
Digitale- 24
endestop- 25
Retnings- 33
Indgangsspænding 33
INPUT 85
B
J
BEGIN 70
Brugerindgange 24, 26
J 84, 85, 86
JERK 86
C
K
CA 53
Checksum 38, 39, 71
CHS 72
CLK terminal 33
CP 80
CR 38
K 87
KD 89
Kommando 38
Kommandoformat 38
Kommunikationsformat 38
Kommunikations-hastighed
38
Kondensator 31
KP 88
KPHASE 88
A
PIF 95
PLS 96
PNP 24, 25, 26
PO 97
POFFSET 98
Positioneringsmode 6, 48
Positive Limit Switch 96
PROGRAM 103
PROM fejl 129
Pull-Up modstand 24, 25, 26
R
Registermode 7
RESET 104
RET 104
Retningsindgang 33
S
E
LINE 89
ELSE 74
END 74, 75
Endestopindgange 25
ENDIF 75
ES 77
EST 77
ET 78
Execute Program Flag (EP)
75
EXIT 78
Servo 128
Spidsstrøm 80
Start program (GO) 79, 82
Start programmering (PROGRAM) 103
Stelterminal 24, 25, 26
Steppulsindgang 33
Steppulsmode 5
Stop programmering (EXIT)
78
Strømforsyning 31
M
U
Momentmode 9, 66
Motorfaser 97
Udråbstegn 67, 68
N
VM 52, 108
VOL 108
VVL 109
D
D 74
D (pause) 74
Deceleration 68
DELAY 74
L
Fejlmeddelelser 115
Negative Limit Switch 92
Niveau på nulpunktskontakt
113
NLS 92
NPN 33
NPN udgang 24, 25, 26
Nulpunkts søgnings funktion
65
G
O
Galvanisk isoleret 24, 25, 26
Gearmode 47
GO 79
O1 49
OUT 93
Overspænding 31
H
P
Hastighed 108
Hastighedsmode 8, 52, 66
Hop til programlinie (J) 86
P- terminal 31
P+ terminal 31
PE 94
PID 128
F
V
X
XAn 111
XPn 111
XRn 112
XV 112
Z
ZL 113
ZS 113
JVL Industri Elektronik A/S - Brugermanual AC servocontroller AMC10/11/12
147
JVL Industri Elektronik A/S
LB0039-06DK
Opdateret 16.05.97