KONE: FANUC HITSAUSROBOTTISOLU Valmistusvuosi: 2009 HITSAUS Fanuc-teollisuushitsausrobotti M-10iA (ARC Mate® 100iC) Teknisiä tietoja: - vapausasteita 6 kpl kappaleenkäsittelykyky 6 kg toistotarkkuus +/- 0,08 mm säde akseli 5 keskipisteen mukaan 1420 mm (M6iB 1373 mm) AC-servomoottorit absoluuttianturit, 1 milj. pulssia/kierros vaihteistot: Harmonic drive, cyclo pöly. ja roiskesuojattu rakenne paineilmaliittymä 1 kpl Ohjausjärjestelmä R – 30iA - 6 akselia robotti max. 16 akselin ohjaus jatkuva rataohjaus suoraviivainen interpolointi ympyränkaari-interpolointi digitaalinen servo-ohjaus, nopeammat liikkeet, tarkemmat paikoitukset käyttäjäpaneeli ohjausyksikössä - - opetusyksikkö o kaikki ohjelmointi o värinäyttö o 2kpl turvakytkimiä 10 m kaapeli itsediagnostiikka virtalähde 380 V, 50 Hz moniajomahdollisuus opetusyksiköllä Vakioliitännät - PCMCIA korttipaikka 2 x Ethernet (100 Base TX) TCP/IP liitäntä 3 kpl RS 232 C -liitäntöjä, esim. USB valmiit nettisivut (voidaan liittää sisäiseen verkkoon: tietokone, printteri, sensorit) Prosessi I/O vapaasti käytettäviä digitaalisia tuloja /lähtöjä 80 + 80 (laajennettavissa) Lisäksi robotin käsivarressa I/O 8+8. Hitsauskoneen liittämiseksi Devicenet ArcTool -hitsausohjelmisto, asennettuna hitsausrobottiin (robotin käyttöjärjestelmä) Robottien yhteenliittämiseen tarvittavat ohjelmat - - railonseuranta, myös pystysuunnassa railonhaku (lanka tai suutin) singulariteetin hallittu läpäisy hitsattaessa raapaisualoitus hitsauksen uudelleenaloitus kiinni tarttuneesta langasta vapautus sähkökatkosta jatkaminen (jatkaa napin painalluksella siitä mihin pysähtyi) automaattinen varmuuskopiointi jälkipaloajan ohjelmointi (säädettävä kraatterin täyttö) esi- ja jälkikaasun syöttö hitsausarvot (aloitus- / lopetusarvot ja varsinaiset hitsausarvot) o esiohjelmoidut ja saumakohtaiset arvot vaaputus 10 esiaseteltavaa ja saumakohtaiset monipalkohitsausautomatiikka ulkoisten akselien koordinoitu liike robottiakselien kanssa railonseuranta myös koordinoidusti ulkoisten akselien kanssa langan ajo opetusyksiköstä eteen taakse mahdollisuus muuttaa paikoituspisteitä automaattiajon aikana turvallisuusvarusteet o 2 kpl kuolleen miehen -kytkimiä opetusyksikössä o hätäseis-painikkeet opetusyksikössä ja ohjauskaapissa EC-normien mukainen hätäseis-piiri o moniajo o servot 5 ryhmää o ohjelmat 4 ryhmää tietokoneporttien käyttö automaattiajon aikana Karel-kieli ohjelmien päivitysmahdollisuus CE-merkki (robotin osalta) - PC-liitäntä Background Edit-toiminto (ohjelmien kirjoitus ja editointi automaattiajon aikana) käyttöjärjestelmän kieli on Englanti Sähköinen FANUC-törmäyskytkin - huomioi törmäykset kaikista suunnista ohjelmallisesti voidaan asettaa päälle ja pois Liitäntäyksikkö - I/O 20/20 kytkettynä erilliselle riviliittimille helpottaa jatkossa oheislaitteiden kytkemistä robotille estää kytkentä virheitä kun ei tarvitse mennä varsinaiselle robotin kortille johdotus tulo-/lähtökortilta riviliittimelle 10 kpl kannalla varustettuja releitä 24 V / 5 A asennettuja ohjauskappiin Liittäminen oheislaitteisiin - hitsauskone turvajärjestelmä kappaleenkäsittelyrobotti LINCOLN ELECTRIC Powerwave 455 robottihitsauslaitteisto - Power Wave 455M Robottivirtalähde, K2202-5 langansyöttölaite Power Feed 10R, K1780-2 ohjauskaapeli PW 455M STT / PF 10R, K1785-25 (7,6m) langansyötön ohj.kortti, K2205-1 Ethernet/Devicenet Interface, K2207-2 Binzel adapteri, K489-9 syöttöpyörösarja 1,2mm, KP1505-045S umpilangalle vedenkiertolaite CoolArc 40, K2187-2 vesiliitäntäsarja PF:lle Hitsausvarustus, sis. - Binzel- suuttimenpuhdituslaitteisto BRS roiskesuoja-aineen annostelija täydellisenä kaapelien kannatinjärjestelmä Binzel ISTM ABOROB® W poltinrunko ja -kaula 22° 450 A / 100 % polttimen kiinnitys robottiin Langankatkaisuasema DAV - työpaine 6-10 bar katkaisukyky halk. 1,6 umpilanka halk. 3,2 täytelanka liitäntä robottiin KAPPALEENKÄSITTELY Fanuc-teollisuusrobotti M-900iA / 700 Teknisiä tietoja: - vapausasteita 6 kpl - kappaleenkäsittelykyky 700 kg toistotarkkuus +/- 0,3 mm paino 2800 kg säde 2830 mm (akseli 5 keskipisteeseen) AC-servomoottorit vaihteistot: Harmonic drive, Cyclo pöly- ja roiskesuojattu rakenne Ohjausjärjestelmä R - 30iA - - liitetään molemmat ohjaukset yhteen toisesta ohjauksesta jää pois o opetusyksikkö / kaapeli o ohjauksen pääkortti o I/O kortit o etupaneeli vaihdetaan o poisotetut osat jäävät tilaajan omaisuudeksi kahden robotin yhteenliittämiseen tarvittavat muutokset Sähköinen FANUC- törmäyskytkin - huomioi törmäykset kaikista suunnista ohjelmallisesti on/of FANUC- Softfloat - auttaa kappaleen paikoituksessa voidaan työntää päin robotilla Työkalujärjestelmän ohjausyksikkö robottiin - asennettuna robotin käsivarteen keltaiseen laatikkoon venttiilit tarttujalle ja vaihtajalle putkitus tarttujaan asti Magneettitarttuja 2 kpl - tarvittavat magneetit (Technomagnete MaxX 250) max 3 kpl tarttujan runko anturointi paineilmapuhallus kappaleen ja kiinnittimien puhdistusta varten kiinnitys robottiin hitsattava tuote voidaan myös kiinnittää suoraan pulttaamalla robotin laippaan Kääntö- /paikoitus- / varastopaikka - erillisellä jalustalla oleva työkappaleen kääntö-/paikoituspaikka samalla työkappaleen paikoitus tarkastetaan voidaan kääntää työkappaleet eri hitsausvaiheiden välillä ja lavalle vietäessä robotti jättää työkappaleen telineelle ja ottaa sitten työkappaleesta kiinne telienne alapuolelta tai sivuilta jolloin saadaan hitsausasennot paremmiksi Lavapaikat 3 kpl - lattiaan pultattavat vasteet paletille / lavoille lavan kokoiset paletit tuodaan ja poistetaan pumppukärryillä lavalle varattuun paikkaan / paikasta työkappaleet voidaan asettaa joko suoraan lavan päälle tai tuotekohtaisiin paletteihin Ultraäänianturi - asennettuna robottiin kappaleiden paikoituksien hakemiseen Suoja-aita - suoja-aita, korkeus n. 2,2 m 2kpl ovi joissa sähkölukko Mukaan tulevat osat ym. - työkaluja ja mahd. varaosia ohjekirjat koulutusmateriaali ym. Koneen kunto ja huollot: - konehuolto on kuulunut vuosisopimuksen piiriin, joten huollettu säännöllisesti kone ollut varsin vähäisellä käytöllä joten suuria huollon tarpeita ei ole ollut